一(yī)、多機連線機械(xie)手

分為多機滑(hua)塊同步模式及(ji)滑塊自由模式(shi)，一般适💯用于産(chan)🤟量要求較大且(qiě)品類衆多的小(xiǎo)型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人(rén)

一般适用于外(wài)觀和成形性要(yào)求較高的大型(xíng)沖壓件（汽車零(líng)部件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的一般(bān)構成

典型的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線包含(hán)以下部分：機器(qi)人、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡皮(pi)帶、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機、對(dui)⭐中台、線尾碼垛(duo)系統、安全防護(hù)系統及機器✌️人(ren)端拾器。具體布(bu)置方式可以根(gen)據生産車間的(de)面積進行調整(zheng)，如拆垛車的開(kai)出方式既可以(yi)與沖壓線平♻️行(háng)也可以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求(qiu)負載大、運行軌(guǐ)迹精💞确及性能(néng)♈穩定可靠等搬(bān)運機器人所共(gong)有的特性，還要(yào)滿足頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺寸(cùn)及回轉面積大(dà)等特點。各個生(shēng)産廠家的沖壓(yā)機器人都在普(pǔ)通搬運機器人(ren)的📐基💰礎上☔加大(da)了電動機功率(lǜ)及減速機規格(ge)，加長了手臂⭐，并(bìng)廣泛采用棚架(jià)式安裝結構。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓自動化(huà)系統需要集成(chéng)壓力機、機器人(rén)、拆垛機、清洗機(ji)、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置(zhi)、視覺識别系統(tǒng)、各種皮帶、同步(bu)控制系統、安全(quan)防護系統及大(dà)屏幕顯示，并具(ju)有無縫集成進(jin)工廠MES系統(tǒng)的能力。為了把(bǎ)如此多的智能(neng)控制系統有效(xiào)集成💰，一般采用(yong)以太網與工業(yè)現場總線二級(jí)網絡⛱️系統，其中(zhong)現場總線系統(tǒng)可能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆(chāi)垛系統有三種(zhǒng)，分别是專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手+拆(chāi)垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是(shi)垛料放置在可(kě)移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高(gāo)度依靠與光電(diàn)傳感器與液壓(ya)系統控制，保持(chí)✨恒定；磁力分張(zhāng)器依靠氣動或(huò)電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用(yòng)🛀🏻氣缸驅📱動、矩陣(zhen)布置的真空吸(xi)盤組進行拆垛(duo)⛹🏻‍♀️，真空吸盤組垂(chui)直運動；拆成單(dān)張的闆料采用(yong)磁性皮帶傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiao)車

其結構特點(dian)是垛料放置在(zai)可移動的拆垛(duo)小車上；垛料💋高(gao)度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dong)調🌈整機器人🔞吸(xi)料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝(zhuang)在拆垛小車上(shàng)，支🏃🏻架可平移并(bing)具🌐有多個可自(zì)由旋轉的調整(zhěng)關節，更換垛料(liao)時人工将磁力(li)分張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及(ji)雙料檢測傳感(gǎn)器安裝在機器(qì)🚶‍♀️人端拾器上；拆(chai)成單張的闆料(liao)由✏️機器人放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yi)動的拆垛小車(chē)上；垛料高🐆度✌️不(bú)控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料(liào)厚度自動調整(zheng)機🧡械手吸料高(gāo)度🌈；磁力分張器(qì)支架安裝在拆(chai)垛小🤟車上，支架(jià)可平移并具有(yǒu)多個🏃‍♂️可自由旋(xuán)轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人(rén)工将磁力分張(zhang)器靠在♋垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空(kong)吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器🏃安(an)裝在桁架式機(ji)械手端拾器🏃上(shàng)；拆成單張的闆(pǎn)料由機械手放(fang)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(ji)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸🌈，它可以為(wéi)闆🥵料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度🌏。皮帶(dài)機的速度一般(ban)㊙️為變🔴頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qing)洗機、塗♉油機的(de)同步。皮🥵帶長度(dù)👣可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)㊙️洗、清洗機離線(xian)時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸，它可以(yǐ)為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需(xū)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yī)般📐為變🔴頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清☔洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liào)清洗、清洗機✍️離(lí)線時的空間。

随着客戶對(duì)汽車表面質量(liàng)的要求越來越(yue)高，在沖壓成形(xing)前對覆蓋件闆(pan)料進行清洗已(yi)經成為汽車廠(chang)的💰标準工藝。根(gēn)據産量大小，闆(pan)料清洗可以分(fen)為在線清💁洗和(he)離線清洗兩種(zhong)工㊙️藝：離線清洗(xǐ)适用于☁️投産初(chū)期🐅，單車型産量(liàng)較低的企業，一(yī)條闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為2m；在線清(qing)洗适用于批量(liàng)較大的企業，為(wei)适應轎車整體(ti)側圍的👈尺🏒寸，在(zai)線清洗機的規(gui)格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合(he)的輥系，動力及(ji)傳動系統、液壓(ya)調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束(shu)噴管組件，油霧(wù)收集器，潤滑系(xi)統，行走機構，以(yǐ)及電氣控制🐉系(xi)統等組成。主✏️要(yao)用于标準闆材(cái)、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及💋鋁闆等闆(pǎn)料、卷料的清洗(xǐ)。清洗機具有自(zì)行走機構，在不(bú)需要清洗工序(xu)時，整機⭐可沿地(di)面軌💚道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各自(zi)具有獨立的壓(yā)力調整♍與🆚變頻(pin)驅動機構，通過(guo)精确調整壓力(lì)與速度，可以🧡保(bao)證磨損🧡、維修後(hou)的輥系😘與生産(chǎn)線保持同步。擠(jǐ)幹💃輥采用無紡(fǎng)布層壓布輥，以(yǐ)提供良好的擠(jǐ)幹和張緊性能(néng)，并具有防擦傷(shāng)和自愈功能。清(qing)洗油箱具有🍓加(jiā)熱系統，可以使(shi)清洗介質在不(bú)同環境溫度下(xià)使⭕用并達到zui佳(jia)塗油效果。電氣(qi)系統采用具有(you)現場總線通信(xin)功🙇‍♀️能的PLC控(kòng)制，通過觸摸屏(píng)人機界面可以(yi)進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油(yóu)機

為了保證闆(pan)料在較高速度(dù)下拉延成形時(shi)的質量，在沖壓(ya)成👣形前對闆料(liao)進行局部塗抹(mò)拉延油是汽車(chē)廠💰常用的工藝(yi)手🚶‍♀️段，适用于自(zi)動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機(jī)主要用于闆材(cai)拉延前的塗油(yóu)工序，由噴槍👨‍❤️‍👨單(dān)🏃‍♀️元、供油及油液(yè)保溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油☁️霧(wu)收集單元、電氣(qi)控制單元及機(jī)身等組成。塗油(yóu)機具有行走機(ji)構，在不需要塗(tu)油時可以移動(dòng)離線。噴嘴采用(yong)數字化控制，保(bao)證闆料上油膜(mo)位置的準确和(hé)油膜厚度的均(jun)勻。不管環㊙️境溫(wēn)度如何🤞變化，供(gòng)油及油液保溫(wēn)單元均處于等(deng)待噴射狀态，油(you)液溫度恒定，保(bao)證噴射效果。

（7）闆料對(dui)中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地(dì)放置在模具内(nei)，在機器人拾取(qǔ)闆料前需要對(dui)闆料進行對中(zhong)。常用的對中台(tái)有重力對中台(tai)🐕、機械對中台及(jí)光學對中台三(sān)種。

1）重力對(duì)中台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜面(mian)上依靠重力自(zi)由滑向一💃🏻角進(jìn)行定位，台上具(ju)有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)🌈。重力‼️對中台适(shi)用于機器人直(zhi)接放置闆料，不(bu)适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的(de)自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料(liao)依靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊，再(zài)由另外三側的(de)氣缸驅📱動打料(liao)器向中心推，從(cóng)而實現精确定(ding)位。所有打料器(qì)的位置可示教(jiao)編程，對中台具(jù)有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(cè)。機械對中台能(néng)夠滿足各種異(yì)性料的高速對(duì)中。另外，可采用(yong)雙中心設計，以(yi)滿足同時處理(li)一🔴模兩件或雙(shuāng)㊙️模雙件的要求(qiú)。台上具有闆料(liao)到位檢👉測及雙(shuāng)料檢測。

3）光(guāng)學對中台

這是(shi)近幾年發展的(de)技術，其原理是(shì)利用拍照獲得(dé)的闆料位置圖(tu)像經視頻處理(li)軟件後自動調(diào)整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足(zu)zui終将闆料精确(què)置入模具内的(de)要求，又避免了(le)機械對中台的(de)複雜機構。光學(xué)對中台本質上(shang)是一⭕個具有闆(pan)料到位檢✨測及(jí)雙料♉檢測的磁(ci)性皮帶機，相比(bǐ)機械對中台，光(guāng)學對中台能夠(gou)顯著降低成本(ben)。

（8）機器(qì)人七軸與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器人用于(yú)沖壓生産能夠(gòu)達到8件/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提(ti)高生産率，近年(nian)來機器人制造(zào)廠家與系統集(jí)成商紛紛研發(fa)附加七軸。采用(yong)七😄軸後🔱，機器人(rén)沖✨壓自動化生(shēng)産線的生産節(jie)拍可以進一步(bù)提♋高到12件(jian)/min，使得機器(qi)人自動化沖壓(yā)線的生産率能(néng)夠與昂貴的專(zhuan)🧡用機械手高速(sù)線一較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自(zì)動化沖壓線的(de)生産節拍能夠(gou)超過10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷(he)就超過勞動極(jí)限，為了适✍️應這(zhe)❤️種高節奏的産(chǎn)出，需要先對沖(chong)壓件成品進行(háng)分流，然後由人(ren)工或機器人将(jiāng)其碼入料架，zui後(hou)由鏟車将💃🏻料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓生産線(xian)