一(yī)、多機連(lian)線機械(xiè)手

分為(wéi)多機滑(huá)塊同步(bu)模式及(jí)滑塊自(zì)由模式(shì)，一般适(shì)用于産(chǎn)量要求(qiu)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiǎo)型沖壓(ya)件。

二、多(duo)機連線(xiàn)機器人(rén)

一般适(shì)用于外(wai)觀和成(chéng)形性要(yào)求較高(gao)的大型(xing)沖壓件(jian)（汽車零(líng)部件等(děng)）。

三、機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的一般(ban)構成

典(diǎn)型的機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線包含(hán)以下部(bu)分：機器(qì)人、電控(kòng)系統、拆(chai)垛裝置(zhi)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(jī)、闆料塗(tú)油機、對(dui)中台、線(xian)尾碼垛(duǒ)系統、安(ān)全防護(hù)系統及(ji)機器人(ren)端拾器(qì)。具體布(bù)置方式(shi)可以根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duǒ)車的開(kāi)出方式(shì)既可以(yi)與沖壓(ya)線平行(háng)也可以(yǐ)與沖壓(yā)線垂直(zhí)。

1. 沖(chong)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(dà)、運行軌(gui)迹精确(que)及性能(neng)穩定可(kě)靠等搬(ban)運機器(qì)人所共(gòng)有的特(tè)性，還要(yào)♊滿足頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範(fan)圍大、工(gong)件尺寸(cun)及回轉(zhuan)面積大(da)等特點(diǎn)。各個生(sheng)産廠家(jiā)的沖壓(yā)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(ren)的⭐基礎(chǔ)上加大(da)了電動(dòng)機功率(lü)及減速(sù)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cai)用棚🏃‍♂️架(jià)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qì)人沖壓(yā)自動化(hua)線控制(zhì)系統

機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)系統需(xu)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(rén)、拆🌐垛機(jī)、清洗機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhì)、視覺識(shi)别系統(tǒng)🏃、各種皮(pí)帶、同步(bù)控制系(xi)統、安全(quan)防護系(xì)統🔆及大(da)屏幕顯(xian)示☀️，并具(ju)有✂️無縫(féng)集🚶‍♀️成進(jin)工廠MES系統(tǒng)的能力(lì)。為了把(bǎ)如此多(duō)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)🔆集成，一(yī)般采用(yòng)以太網(wang)與工業(yè)現場總(zong)線二級(ji)網絡系(xì)統，其中(zhōng)現場總(zong)線系統(tǒng)可能同(tóng)時搭載(zǎi)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(chang)見的拆(chāi)垛系統(tǒng)有三種(zhong)，分别是(shì)專用拆(chai)垛機/機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(chē)。

（1）專用(yong)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(kě)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shang)；垛料高(gao)度依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qì)與液壓(yā)系統控(kòng)制😍，保持(chi)恒定；磁(ci)力分張(zhang)☔器依靠(kào)氣動或(huò)電動驅(qū)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yòng)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhèn)🐆布置的(de)真空吸(xī)盤組進(jin)行拆垛(duo)，真空吸(xi)盤組垂(chui)直運✍️動(dong)；拆成單(dān)張的闆(pan)料采用(yong)磁性皮(pi)💯帶傳輸(shu)。

（2）機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料☎️高(gāo)度🧡不控(kòng)制，拆垛(duo)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調整機(jī)器人吸(xi)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在拆垛(duǒ)小⭐車上(shàng)，支架可(kě)平移并(bing)具有多(duō)個可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liao)時人工(gōng)将磁力(lì)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yong)真空吸(xi)盤組及(ji)雙料♌檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器㊙️安裝(zhuāng)在機器(qi)人端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhāng)的闆料(liao)由機器(qì)人放置(zhi)在可伸(shen)縮過渡(du)皮帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)🥵高度不(bú)控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liào)厚度自(zì)❗動調整(zhěng)機械手(shou)吸料高(gao)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yi)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diao)整關節(jiē)，更換垛(duǒ)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆㊙️垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器❗安(an)裝在桁(heng)架📧式機(ji)械手端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)械手放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)🤞上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(jī)

可伸縮(suō)皮帶機(jī)用于拆(chai)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(su)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yǐ)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(dù)可調整(zheng)✂️，以填補(bǔ)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kōng)間。

（5）闆(pǎn)料清洗(xǐ)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為🙇🏻闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度☂️可調(diào)整，以填(tian)補不進(jin)⭐行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)🥰空間。

随着(zhe)客戶對(dui)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiú)越來越(yue)高，在沖(chong)壓成形(xing)㊙️前對覆(fu)蓋件闆(pan)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wei)汽車廠(chang)的标準(zhun)工藝。根(gen)據産量(liàng)大小，闆(pan)料清洗(xi)可以分(fèn)為在線(xiàn)清🐇洗和(hé)離線清(qīng)洗👈兩種(zhǒng)工藝：離(lí)線清洗(xi)适用于(yú)投産初(chu)期，單車(che)型産✉️量(liàng)較低的(de)🌈企業，一(yi)條闆料(liào)清洗線(xian)可以供(gong)應2～3條(tiáo)沖壓線(xian)，離線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為2m；在線清(qing)洗适用(yòng)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiao)車整⭐體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wei)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xi)，動力及(jí)傳✏️動系(xi)統、液壓(ya)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管組(zu)件，油霧(wù)收集器(qi)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電氣(qi)控制系(xi)統等組(zu)成。主要(yao)用于标(biāo)準闆材(cái)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lü)闆等闆(pǎn)‼️料、卷料(liào)的清洗(xǐ)。清洗📧機(jī)具有自(zi)行走機(ji)構，在不(bú)需要清(qīng)洗㊙️工序(xù)時，整機(jī)可沿地(dì)面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gan)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zheng)與變頻(pin)驅動機(ji)構，通過(guo)精确調(diào)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bao)證磨損(sǔn)🐆、維修後(hòu)的輥系(xi)與生産(chan)線保持(chi)同步。擠(ji)幹☂️輥采(cai)用無紡(fǎng)布層壓(ya)布輥，以(yǐ)提供良(liáng)好的擠(ji)幹和張(zhang)緊性能(néng)，并具有(yǒu)防擦傷(shāng)和自愈(yù)功能。清(qīng)洗油箱(xiang)具有🚩加(jiā)熱系統(tǒng)，可🧑🏽‍🤝‍🧑🏻以使(shǐ)清洗介(jie)質在不(bu)同環境(jìng)溫度下(xià)使用并(bing)達到zui佳(jia)♍塗油效(xiao)果。電氣(qì)系統采(cai)用具有(yǒu)現☂️場總(zǒng)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guò)觸摸屏(píng)人機界(jie)面可以(yi)進行參(can)數設定(ding)、故障診(zhen)☔斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pǎn)料在較(jiào)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liàng)，在☁️沖壓(ya)成形❗前(qian)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(you)是汽車(che)廠常用(yòng)的工🏃🏻‍♂️藝(yi)手段，适(shì)用于自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(ji)主要用(yòng)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(yóu)噴槍單(dan)元、供油(yóu)💔及油液(ye)保溫單(dan)元、噴射(shè)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸送單(dan)💔元、油霧(wù)收集單(dān)元、電氣(qì)控制單(dān)元及機(ji)身等組(zǔ)成。塗油(you)機具有(you)😍行走機(ji)構，在不(bu)需要塗(tu)油時可(kě)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數字化(huà)控制，保(bǎo)證闆料(liào)上油膜(mó)位🐪置的(de)準确和(he)🥵油膜厚(hou)度的均(jun)勻。不管(guǎn)環境溫(wēn)度如何(hé)變化，供(gong)油及🈲油(yóu)液保溫(wen)單元均(jun)㊙️處于等(děng)待噴射(shè)狀态⁉️，油(you)液溫度(dù)恒定，保(bao)證噴射(she)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zheng)闆料被(bei)準确地(di)放置在(zài)模具内(nèi)，在機器(qi)人拾取(qu)闆料前(qián)需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhōng)。常用的(de)對中台(tai)有重力(lì)對中台(tai)、機械對(duì)中台及(jí)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhu)的斜面(miàn)上依靠(kào)重力自(zì)由滑向(xiang)一角進(jin)行定位(wei)，台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)。重力對(dui)中台适(shi)用于機(jī)器人直(zhi)接放置(zhì)闆料，不(bú)适用于(yu)具有清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(ji)械對中(zhong)台

闆料(liào)依靠磁(ci)性皮袋(dai)移動至(zhi)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)氣缸📧驅(qu)動打料(liao)器向中(zhōng)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(yǒu)打料器(qi)的位置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(dui)中台具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測🈲及雙(shuang)料檢測(cè)。機械對(dui)中台能(neng)夠滿足(zu)各種異(yi)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wai)，可采用(yong)雙中心(xīn)設計，以(yǐ)滿足💃🏻同(tóng)時處理(li)一模兩(liǎng)件或雙(shuāng)模雙件(jiàn)的要🐪求(qiu)。台上具(jù)有🈲闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhōng)台

這是(shi)近幾年(nian)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shì)利用拍(pāi)照獲得(de)的闆料(liao)位置圖(tú)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hòu)自動調(diào)整機器(qì)人的軌(guǐ)迹，從而(er)既滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(que)置入模(mo)具🥰内的(de)要求，又(yòu)避❄️免了(le)機械對(dui)中台的(de)複🔅雜機(jī)構。光學(xué)對中台(tái)本質上(shang)是一個(ge)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料☁️檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dai)機，相比(bi)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhong)台能夠(gòu)顯著降(jiang)低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yu)沖壓生(shēng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(sheng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chǎn)率，近年(nian)來機器(qì)人制‼️造(zao)廠💰家與(yǔ)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fa)附加七(qī)軸。采用(yong)七軸後(hou)❄️，機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yǐ)進一步(bu)提高到(dào)12件(jian)/min，使(shi)得機器(qi)人自動(dong)化沖壓(ya)線的生(shēng)産率能(néng)夠與昂(áng)貴的🌈專(zhuan)用機🏃🏻械(xie)手高速(su)線一較(jiào)高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(he)就超過(guò)勞動極(jí)限，為了(le)适應這(zhè)💁種高✏️節(jiē)奏的産(chan)出，需要(yao)先對沖(chong)壓件成(chéng)品進行(hang)分流，然(rán)後由人(rén)工或機(ji)🌈器人将(jiang)其碼入(rù)料架，zui後(hòu)由🎯鏟車(chē)将👉料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(yā)生産線(xian)