一(yi)、多機連線機械(xie)手

分為多機滑(huá)塊同步模式及(jí)滑塊自由模式(shi)，一般适用于👅産(chǎn)量要求較大且(qie)品類衆多的小(xiao)型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人(ren)

一般适用于外(wai)觀和成形性要(yào)求較高的大型(xing)沖壓件🧑🏽‍🤝‍🧑🏻（汽車零(ling)部✨件等）。

三、機器(qì)人沖壓自動化(hua)生産線的一般(bān)構成

典型的機(ji)器人沖壓自動(dòng)化生産線包含(han)以下部分：機器(qì)人、電控系統、拆(chai)垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機(ji)🚩、闆料塗油機、對(duì)中台、線尾碼垛(duǒ)系統、安全防護(hù)系統🥰及機器人(rén)端拾器。具體布(bù)置方式可以根(gēn)據生産車間的(de)面積㊙️進行調整(zheng)，如拆垛車的開(kāi)出方式既可以(yi)☂️與沖壓線平行(hang)也可以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求(qiu)負載大、運行軌(guǐ)迹精确及性能(neng)穩㊙️定可靠等搬(bān)運機器人所共(gòng)有的特性⁉️，還要(yao)滿足👈頻繁起/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺寸(cùn)及回轉面積大(da)等特點。各個生(sheng)産廠家的沖壓(ya)機器人都在普(pu)通搬運機器人(ren)的🚶基礎上加大(dà)了電動機功率(lǜ)及減速機規格(gé)，加長了手臂，并(bing)廣泛采用棚架(jia)式👈安裝結構。

2. 機器人沖壓(yā)自動化線控制(zhi)系統

機器(qì)人沖壓自動化(hua)系統需要集成(cheng)壓力機、機器人(rén)、拆🔞垛🈲機、清洗機(ji)、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置(zhì)、視覺識别系統(tǒng)🏃🏻、各種皮帶、同步(bu)控制系統、安全(quán)防護系統及大(dà)屏幕顯示，并具(jù)有無縫集成進(jìn)工廠MES系統(tong)的能力。為了把(ba)如此多的智能(neng)控制系統有效(xiao)集成，一🌈般采用(yong)以太網與工業(yè)現場總線二級(jí)網絡系統，其中(zhōng)現場🌂總線系統(tǒng)可能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆(chāi)垛系統有三種(zhong)，分别是專用拆(chāi)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機(ji)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動液壓升降(jiàng)台車👨‍❤️‍👨上；垛料❌高(gao)度依靠與光電(dian)傳感器與液壓(ya)系統控制，保持(chí)恒定；磁力分張(zhang)器依靠氣動或(huo)電動驅動自動(dong)貼近垛🏃料；采用(yòng)氣缸驅動、矩陣(zhèn)🔞布置的真空吸(xī)盤組進行拆垛(duǒ)，真空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成單(dān)張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸(shu)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結構特點(diǎn)是垛料放置在(zài)可移動的拆垛(duo)小車上🙇🏻；垛㊙️料高(gāo)度不控制，拆垛(duo)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dòng)調整機🔅器人吸(xī)料💚高度；磁力分(fèn)張器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車上(shàng)，支🛀🏻架可平移并(bìng)具有多個🧑🏾‍🤝‍🧑🏼可自(zi)由旋轉的調整(zheng)關💋節，更換垛🌍料(liao)時人工将磁力(lì)分張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及(ji)雙料檢測傳感(gan)器安裝在機器(qi)人㊙️端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liào)由機器人放置(zhì)在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其(qi)結構特點是垛(duo)料放置在可移(yi)動的拆垛小車(chē)上🌈；垛料高度不(bú)控制，拆垛時依(yī)靠計算的闆料(liào)厚度自💁動調整(zhěng)機械手吸料❌高(gāo)度；磁力分張器(qi)支架安裝在拆(chāi)垛小車上，支架(jià)可平移并具有(yǒu)多個可自由旋(xuan)轉的調整關節(jiē)，更換垛料時人(rén)工将磁力分張(zhāng)器靠在📱垛料周(zhou)邊；拆🧑🏾‍🤝‍🧑🏼垛用真空(kong)吸盤組及雙料(liào)檢測傳感器安(an)裝在桁架式機(ji)械手端拾器👣上(shàng)；拆成單張的闆(pan)料由機械手放(fàng)置在可伸縮過(guò)渡皮帶上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(chéng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wei)⚽闆💚料提供穿過(guò)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的♻️速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)☂️同步。皮帶長度(dù)可調整，以填補(bu)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的🔱空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wán)成後單張闆料(liao)的傳輸，它可以(yǐ)💔為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pí)帶㊙️機的速度一(yi)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xù)清洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶長(zhǎng)度可調整，以填(tian)補不進行闆料(liao)清洗、清洗機離(lí)線時的空間。

随着客戶對(duì)汽車表面質量(liàng)的要求越來越(yue)高，在沖壓成形(xíng)前對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已(yi)經成為汽車廠(chǎng)的标準工藝🙇🏻。根(gēn)據産量大小，闆(pǎn)料清洗可以分(fen)為在線清洗和(hé)離線清洗兩種(zhong)工藝：離線清洗(xǐ)适用于投産初(chu)期，單車型産量(liang)較低的企業，一(yi)條闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的(de)規格一般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用于批量(liang)較大的企業，為(wéi)适應轎車整體(ti)側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wéi)4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合(he)的輥系，動力及(ji)🔴傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗(xǐ)過濾系統，集束(shù)噴管組件🍓，油霧(wu)收集器，潤滑系(xi)統，行走機構，以(yǐ)及電氣控制系(xi)統等組成。主要(yào)用于标準闆材(cai)、未塗層、鍍鋅闆(pan)以及鋁闆等闆(pan)🛀🏻料、卷料的清洗(xi)。清洗機具有自(zi)行走機構，在不(bú)需要清洗工序(xu)時，整機💘可沿地(di)面軌道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓(ya)力調整與❤️變🌈頻(pín)驅動機構，通過(guo)精确調整壓力(li)與速度，可以保(bǎo)證磨損、維修🌈後(hòu)的輥系與生産(chan)線保持同步。擠(ji)幹輥采用無紡(fǎng)布層壓布🍉輥，以(yǐ)提供良好的擠(ji)幹和張☂️緊性能(neng)，并具有防擦傷(shang)和自愈☎️功能。清(qing)洗✍️油箱具有❗加(jia)熱系統，可☂️以使(shǐ)清洗介質在不(bú)同環境溫度下(xià)使🧑🏽‍🤝‍🧑🏻用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電氣(qì)系統采用具有(you)現🎯場總線通信(xin)功能的PLC控(kong)制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以(yi)進行參數設定(dìng)、故障診斷。

（6）闆料塗油(you)機

為了保證闆(pan)料在較高速度(dù)下拉延成形時(shí)的質量，在沖💔壓(ya)成形前對闆料(liào)進行局部塗抹(mo)拉延油是汽車(che)廠常用的工藝(yi)手段，适用于自(zi)動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機(jī)主要用于闆材(cai)拉延前的塗油(yóu)工序，由噴槍單(dān)元、供油及油液(yè)保溫單元、噴射(she)供氣單元、闆料(liao)輸送單元、油霧(wu)收🍓集單元、電氣(qì)控制單元及機(jī)身等組🈲成。塗油(you)機具有行走機(jī)㊙️構，在不需要塗(tu)油時可以移👉動(dòng)離線。噴嘴采用(yong)數字化控制，保(bǎo)證闆料上油膜(mó)位置的準确和(he)油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫(wēn)度如何變化，供(gòng)油及油🏃液保溫(wen)單元均處于等(deng)待噴射狀态，油(you)液溫度恒定，保(bao)✌️證噴射效果。

（7）闆料對(duì)中台

為了保證(zheng)闆料被準确地(di)放置在模具内(nei)，在機器人拾取(qu)闆料🌈前♍需要對(duì)闆料進行對中(zhong)。常用的對中台(tái)有重力對中台(tái)、機械對中台及(jí)光學對中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆料在裝(zhuang)滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自(zì)由滑向一角進(jìn)行定位，台上具(jù)有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(cè)。重力對中台适(shi)用于機器人直(zhí)接放置闆料，不(bu)适用🧡于具有清(qing)洗機、塗油機的(de)自動線。

2）機(jī)械對中台

闆料(liao)依靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊，再(zai)由另外三側的(de)氣缸驅動打料(liao)器向中心推，從(cong)而實現精确定(dìng)位。所有打料器(qì)的位置可示教(jiāo)編程，對中台具(ju)有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(cè)。機💚械對中台能(neng)夠滿足各種異(yi)性料的高速對(duì)中。另🔞外，可采用(yong)💰雙中心設計，以(yi)滿足同時處理(lǐ)一模兩件或雙(shuang)模雙件的要求(qiú)。台上具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測。

3）光(guang)學對中台

這是(shì)近幾年發展的(de)技術，其原理是(shì)利用拍照獲得(de)的闆料位置🌐圖(tú)像經視頻處理(lǐ)軟件後自動調(diào)整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足(zú)zui終将闆料精确(que)置入模具内的(de)要♋求，又避免了(le)機械對中台的(de)複雜機構。光學(xué)💋對中台本質上(shang)是一個具有闆(pǎn)料到位檢測及(jí)雙料檢測的磁(ci)性皮帶機，相比(bi)機械對中台，光(guāng)學對中台能夠(gou)顯著降低成本(běn)。

（8）機器(qì)人七軸與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器人用于(yu)沖壓生産能夠(gòu)達到8件/min的生産節拍(pai)，為了進一步提(tí)高生産率，近年(nián)來機器人制造(zao)廠家與系統集(jí)成商紛紛研發(fa)附加七軸。采用(yòng)七軸後，機器人(ren)沖壓自🔞動化生(shēng)産線的生産節(jie)拍可以進一步(bù)提高到12件(jian)/min，使得機器(qì)人自動化沖壓(yā)線的生産率能(néng)夠與昂貴的專(zhuan)用機🌂械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自(zi)動化沖壓線的(de)生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負荷(he)就超過勞動極(jí)限，為了适應這(zhè)種高節奏的産(chan)出，需要先對沖(chong)壓件成品進行(háng)分流，然後由🥰人(ren)工🏃或機器人将(jiang)其碼入料架，zui後(hòu)由鏟車将料架(jia)運走。

自動(dòng)化沖壓生産線(xian)