一(yī)、多機連(lián)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(ji)滑塊自(zi)由模式(shì)，一般适(shi)用于産(chan)💞量要求(qiu)較大且(qiě)品類衆(zhōng)多的小(xiao)型沖壓(yā)件。

二、多(duō)機連線(xian)機器人(ren)

一般适(shì)用于外(wài)觀和成(cheng)形性要(yao)求較高(gao)的大型(xíng)沖壓件(jian)（汽車零(ling)部件等(deng)）。

三、機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xian)的一般(ban)構成

典(dian)型的機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chan)線包含(han)以下部(bù)分：機器(qì)人🈚、電控(kòng)系統、拆(chāi)垛裝置(zhì)、過渡皮(pí)帶、闆料(liào)清洗機(ji)、闆料塗(tú)油機、對(dui)中台、線(xiàn)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hù)系統💃🏻及(ji)機器人(ren)端拾器(qì)。具體布(bu)置方式(shì)可以🛀🏻根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jin)行調整(zhěng)，如拆垛(duo)車的開(kāi)出方🔞式(shi)既可以(yi)與沖壓(ya)線平行(háng)也可以(yǐ)與沖壓(ya)線垂直(zhí)。

1. 沖(chòng)壓機器(qì)人

沖壓生(sheng)産用機(ji)器人除(chú)了要求(qiu)負載大(da)、運行軌(gui)迹精确(que)及性能(neng)穩定可(ke)靠等搬(bān)運機器(qì)人所共(gong)有的特(te)性，還要(yao)滿足頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範(fan)圍大、工(gōng)件尺寸(cùn)及回轉(zhuǎn)面積大(da)等特點(dian)。各個生(shēng)産廠家(jiā)的沖壓(yā)機器人(rén)都在普(pǔ)通搬運(yùn)機器人(rén)的✊基礎(chu)上加大(da)了電動(dòng)機功率(lü)及減速(su)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣🧑🏽‍🤝‍🧑🏻泛采(cǎi)用棚架(jia)式🈲安裝(zhuang)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(huà)線控制(zhì)系統

機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)系統需(xū)要集成(cheng)壓力機(ji)、機器人(ren)、拆垛機(jī)、清洗機(jī)、塗油機(ji)、對中台(tái)、雙料檢(jian)測裝置(zhi)、視覺識(shí)别系統(tong)、各種皮(pí)帶、同步(bu)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xi)統及大(dà)屏幕顯(xian)示，并具(jù)有無縫(feng)集成進(jìn)工廠MES系統(tǒng)的能力(li)。為了把(ba)如此多(duō)的智能(néng)控制系(xì)統有效(xiào)💃🏻集成，一(yī)般采用(yong)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zǒng)線二級(ji)網絡系(xi)統，其中(zhong)🆚現場總(zong)線系統(tong)👉可能同(tong)時搭載(zǎi)安全總(zǒng)線。

3. 拆垛系(xì)統

目前常(cháng)見的拆(chāi)垛系統(tong)有三種(zhǒng)，分别是(shì)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)。

（1）專用(yong)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動液(yè)壓升降(jiang)台車上(shàng)；垛料高(gao)度依靠(kao)與光電(diàn)傳感器(qi)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chí)恒定；磁(cí)力分張(zhang)器依靠(kao)氣動或(huo)電動驅(qu)動自動(dong)貼近垛(duo)料；采用(yòng)氣缸驅(qū)動、矩陣(zhèn)布置的(de)真空吸(xī)盤組⭐進(jin)行拆垛(duǒ)♈，真空吸(xī)盤🈲組垂(chuí)直運動(dong)；拆成單(dān)張的闆(pan)料采用(yong)磁性皮(pí)帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liao)放置在(zài)可移動(dong)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)🥵；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(ji)器人🌍吸(xī)料高度(du)；磁力分(fen)張器支(zhī)架安裝(zhuang)在♍拆垛(duǒ)小車上(shang)，支架可(kě)平移并(bìng)具🌈有多(duō)個🏃可自(zì)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關🔱節，更(geng)換垛料(liao)時人工(gong)将磁力(lì)分張器(qì)靠在🙇🏻垛(duo)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)🐪盤組及(jí)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuang)在機器(qi)人端拾(shi)器上；拆(chai)成㊙️單張(zhang)的闆料(liào)由機器(qi)🈲人放置(zhì)在🌈可伸(shen)縮過渡(dù)皮🥵帶上(shàng)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(heng)架式機(ji)械手+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chāi)垛小車(che)上；垛🐪料(liào)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zheng)機械手(shou)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關📐節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分🚶張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆♍垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器🐕安(ān)裝在桁(héng)架式機(ji)械手端(duān)拾器上(shang)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(ji)械手放(fang)置在❗可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suo)皮帶機(jī)

可伸縮(suo)皮帶機(ji)用于拆(chai)垛完成(cheng)後單張(zhang)闆料的(de)傳輸，它(ta)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guò)清洗機(jī)所需的(de)移動速(sù)度。皮帶(dài)機的速(sù)度一般(bān)🍉為變頻(pín)控制，以(yi)保證與(yǔ)後續清(qīng)洗機、塗(tú)👅油機的(de)同步。皮(pi)帶長度(du)🔆可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

（5）闆(pan)料清洗(xǐ)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shū)，它可以(yi)為💃闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶🐕機的(de)速度一(yi)般🤩為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(ji)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度⛷️可調(diào)整，以填(tian)補不進(jìn)🔴行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biao)面質量(liang)的要求(qiu)越來越(yue)高，在沖(chong)壓成形(xíng)❗前對覆(fù)蓋件闆(pan)料進行(hang)清洗已(yǐ)經成為(wei)汽車廠(chǎng)的标準(zhun)工藝。根(gen)據産量(liang)大小，闆(pan)料清洗(xi)可以分(fèn)為在線(xian)清洗和(he)離線清(qing)洗兩種(zhǒng)工藝：離(lí)線清洗(xi)适用于(yú)投産初(chu)期⛷️，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yī)條闆料(liao)清洗線(xian)可以供(gòng)應2～3條(tiáo)沖壓線(xiàn)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為2m；在線清(qīng)洗适用(yong)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wéi)适應轎(jiào)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zai)線清洗(xi)機的規(gui)格一般(bān)寬度為(wéi)4.2m。

清(qīng)洗機由(yóu)引料輥(gun)、毛刷輥(gǔn)及擠幹(gàn)輥組合(he)的輥系(xi)，動力及(jí)❓傳🔞動系(xì)統、液壓(ya)調整機(ji)構，清洗(xǐ)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管🌈組(zu)件💋，油霧(wu)收集器(qì)，潤滑系(xi)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電🈲氣(qì)控制🐇系(xì)統等組(zu)成。主要(yao)用于标(biāo)準闆材(cai)、未塗層(ceng)、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁(lǚ)闆等闆(pan)料、卷料(liao)的🙇🏻清洗(xi)。清洗機(jī)具有自(zì)行走機(jī)構，在不(bú)需要清(qīng)洗工序(xù)時，整機(jī)可沿地(dì)面軌道(dào)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shua)輥、擠幹(gan)輥各自(zi)具有獨(du)立的壓(ya)力調整(zhěng)與變頻(pín)驅動機(jī)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(lì)與速度(du)，可以保(bao)證磨損(sǔn)💋、維修後(hòu)的輥系(xì)與生産(chǎn)線保持(chi)同步。擠(jǐ)幹輥采(cǎi)用❗無紡(fǎng)布層壓(yā)布💜輥，以(yǐ)提供良(liáng)好的擠(jǐ)幹和張(zhāng)緊性能(neng)，并👨‍❤️‍👨具有(you)防擦傷(shang)和自愈(yu)☂️功能。清(qīng)洗油箱(xiang)具有加(jia)熱系統(tong)，可以使(shi)清洗介(jiè)😍質在不(bú)同環🚩境(jing)溫度下(xià)使用并(bìng)達到zui佳(jiā)塗油效(xiao)果。電氣(qi)系❓統采(cai)用具有(you)現場總(zong)線通信(xìn)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(ping)人機界(jiè)面可以(yi)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhen)👉斷。

（6）闆(pan)料塗油(you)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(dù)下拉延(yan)成形時(shi)的質量(liàng)，在沖壓(ya)成形前(qian)對闆料(liao)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(you)是汽車(chē)廠🙇🏻常用(yong)的工藝(yì)手段，适(shì)🔴用于自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(ji)。

塗油機(ji)主要用(yong)于闆材(cai)拉延前(qian)的塗油(yóu)工序，由(yóu)噴槍單(dan)元、供油(you)及♉油液(ye)保溫單(dān)元、噴射(shè)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油霧(wu)收🚩集單(dān)元、電氣(qì)控制單(dan)元及機(ji)身等組(zu)成。塗油(yóu)機具有(you)行走機(jī)構，在不(bu)需要塗(tu)油時可(kě)以移動(dòng)離線。噴(pēn)嘴采用(yòng)數字化(huà)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mó)位㊙️置的(de)準确和(hé)油膜厚(hou)度的均(jun1)勻。不管(guǎn)環境溫(wen)度如何(he)㊙️變化，供(gòng)油及油(yóu)液保溫(wēn)單元均(jun)處于等(deng)待噴射(she)狀态🏃‍♂️，油(yóu)液溫度(dù)恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wéi)了保證(zhèng)闆料被(bei)準确地(dì)放置在(zai)模具内(nèi)，在機器(qì)人拾取(qu)闆料前(qian)需要對(dui)闆料進(jìn)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tai)有重力(lì)對中台(tái)、機械對(duì)中台及(ji)光學對(dui)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pǎn)料在裝(zhuang)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zi)由滑向(xiang)一角🥰進(jìn)行定位(wei)，台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料檢測(ce)。重力🔴對(dui)中🌈台适(shì)用于機(jī)器💘人直(zhi)接放置(zhi)闆料，不(bu)适用于(yú)具有清(qing)洗機、塗(tú)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(jī)械對中(zhong)台

闆料(liào)依靠磁(ci)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)氣📐缸驅(qū)動打料(liào)器向中(zhong)心推，從(cong)而實現(xian)精确定(ding)位。所有(yǒu)打料器(qi)的位置(zhì)可⛱️示教(jiao)編程，對(duì)中台具(ju)有闆料(liào)到位檢(jian)測及雙(shuāng)料☀️檢測(cè)。機械對(dui)中台能(néng)夠滿足(zú)各種異(yì)性料的(de)高速對(dui)中。另外(wài)，可采用(yòng)雙中心(xin)設計，以(yǐ)滿足🈲同(tong)時處理(lǐ)一模兩(liǎng)件或雙(shuāng)模雙件(jian)的要🐪求(qiú)。台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(cè)。

3）光(guāng)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qí)原理是(shì)利用拍(pāi)照獲得(de)🔞的闆料(liao)🥰位置🔴圖(tu)像經視(shì)頻處理(lǐ)軟件後(hou)自動調(diào)整機器(qi)人的軌(guǐ)🆚迹，從☁️而(er)既滿足(zú)zui終将闆(pan)料精确(que)置入模(mo)具内的(de)要🈲求，又(you)避免了(le)機🔱械對(duì)中台的(de)複🥰雜機(ji)構。光學(xué)對中台(tái)本♉質上(shàng)是一個(gè)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dai)機，相比(bǐ)機械對(dui)中台，光(guang)學對中(zhong)台🐉能夠(gòu)顯著降(jiàng)低成本(běn)。

（8）機器(qi)人七軸(zhou)與端拾(shi)器

标準六(liu)軸機器(qì)人用于(yú)沖壓生(shēng)産能夠(gou)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(ti)高生産(chan)率，近年(nián)來機器(qi)人制造(zào)♻️廠家與(yu)系統集(ji)成商紛(fēn)紛研發(fā)附加七(qī)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)🐉，機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jie)拍可以(yi)進一步(bù)提高到(dào)12件(jiàn)/min，使(shǐ)得機器(qì)人自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産率能(néng)夠與昂(áng)貴的專(zhuān)📧用機械(xie)💰手高速(sù)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tǒng)

自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)生産節(jie)拍能夠(gòu)超過10件/min，這時(shi)線尾碼(ma)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guo)勞動極(jí)限，為了(le)适❌應這(zhè)種高節(jie)奏的産(chan)出，需要(yào)先對沖(chòng)壓件成(chéng)品進行(háng)分流，然(rán)☂️後由人(ren)工或機(jī)器人将(jiang)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(chē)将料架(jia)運走。

自動(dong)化沖壓(ya)生産線(xiàn)