一(yī)、多機連線機械(xie)手

分為多機滑(huá)塊同步模式及(jí)滑塊自由模式(shì)，一般适用于産(chǎn)量⛷️要求較大且(qiě)品類衆多的小(xiǎo)型沖壓件。

二、多(duo)機連線機器人(rén)

一般适用于外(wài)觀和成形性要(yào)求較高的大型(xing)沖壓🚩件（汽💁車零(líng)部㊙️件等）。

三、機器(qi)人沖壓自動化(huà)生産線的一般(bān)構成

典型的機(jī)器人沖壓自動(dòng)化生産線包含(han)以下部分：機器(qì)人、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機(ji)、闆料塗油機、對(dui)中台、線尾碼垛(duo)系統、安全防護(hù)系統🐉及機器人(ren)端拾器。具體布(bù)置方式可以🌍根(gen)據生産車🌍間的(de)面積進行調整(zhěng)，如拆垛車的開(kai)出方👅式既可以(yi)與沖壓線平行(háng)也可以與沖壓(ya)線垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産用機(ji)器人除了要求(qiu)負載大、運行軌(gui)迹精🚶‍♀️确🌈及性🆚能(neng)穩定可靠等搬(bān)運機器人所共(gòng)有的特性🐇，還要(yao)滿足頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺寸(cùn)及回轉面積大(da)等特點。各個生(shēng)産廠家的沖壓(yā)機器人都在普(pǔ)通搬運機器人(ren)的基礎上♊加大(da)了電動機功率(lü)及減速機規格(gé)，加長了手臂，并(bìng)廣泛采♍用棚架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓(ya)自動化線控制(zhì)系統

機器(qi)人沖壓自動化(hua)系統需要集成(chéng)壓力機、機器人(rén)、拆㊙️垛機、清洗機(ji)、塗油機、對中台(tái)、雙料檢測裝置(zhì)、視覺⛱️識别系統(tǒng)、各種皮帶🏃🏻、同步(bù)🌈控制系統、安全(quán)防護系統🏃及大(da)屏幕顯示，并具(ju)有無縫集成進(jin)工廠MES系統(tong)的能力。為了把(bǎ)如此多的智能(néng)控制系統有效(xiào)集成，一👨‍❤️‍👨般🌈采用(yòng)以太網與工業(yè)現場總線二級(jí)網絡系統，其中(zhong)現場總線系統(tǒng)⭕可能同時搭載(zǎi)安全總線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆(chāi)垛系統有三種(zhong)，分别是專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiao)車/桁架式(shì)機械手+拆(chai)垛小車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點是(shì)垛料放置在可(ke)移動液壓升降(jiàng)台車上；垛料高(gāo)度依靠與光電(dian)傳感器與液壓(ya)系統控制，保持(chí)恒定；磁力分張(zhāng)器依靠氣動或(huo)電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用(yòng)氣缸驅動、矩陣(zhèn)布置的真空吸(xi)盤組進行拆垛(duǒ)㊙️，真空吸盤組垂(chuí)直運動；拆成單(dān)張的闆料🧑🏽‍🤝‍🧑🏻采用(yong)磁性皮帶傳輸(shū)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結構特點(dian)是垛料放置在(zài)可移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料高(gao)度不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算的(de)闆料厚度自動(dong)調整機器人吸(xī)料高度；磁力分(fèn)張器支架安裝(zhuang)在🐪拆垛小車上(shang)，支📧架可平移并(bìng)具有多個可自(zì)由旋轉的調整(zheng)關節，更換垛料(liao)時人工将磁力(li)分張器靠在📱垛(duo)料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及(ji)雙料檢測傳感(gǎn)器🙇‍♀️安裝在機器(qì)♌人端拾器上；拆(chāi)成單張的闆料(liao)由機器人放置(zhi)在可伸縮㊙️過渡(du)皮帶上進行傳(chuán)輸。

（3）桁(heng)架式機械手+拆垛小車

其(qí)結構特點是垛(duǒ)料放置在可移(yí)動的拆垛小車(chē)上；垛✏️料高度不(bu)✏️控制，拆垛時依(yi)靠計算的闆料(liào)厚度自動調整(zhěng)機械手吸料高(gao)度；磁力分張器(qi)支架安裝在拆(chai)垛小車上，支架(jià)可平移并具🐉有(yǒu)多個可自由旋(xuan)轉的調整關💰節(jiē)，更換垛料時人(ren)工将磁力分張(zhang)器靠在☀️垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙料(liao)檢測傳感器安(an)裝在桁架式機(ji)械手端拾器上(shang)；拆成單張的闆(pan)料由機械手放(fang)置在可伸縮過(guo)渡皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成(cheng)後單張闆料的(de)傳輸，它可以為(wéi)闆料提供穿過(guo)清洗機所需的(de)移動速度。皮帶(dai)機的速度一般(ban)為變頻控制，以(yǐ)保證與後續清(qīng)洗機、塗油機的(de)同步。皮👣帶長度(dù)可調整，以填補(bǔ)不進行闆料清(qīng)洗、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料清洗(xǐ)機

可伸縮皮帶(dài)機用于拆垛完(wan)成後單張闆料(liào)的傳輸✉️，它㊙️可以(yi)為闆料提供穿(chuān)過清洗機所需(xu)的移動速度。皮(pi)帶機的速度一(yi)般為變頻控制(zhi)，以保證與後續(xu)清洗機、塗油機(jī)的♊同步。皮帶長(zhang)度可調整，以填(tian)補不進💘行闆料(liao)清🈲洗、清洗機離(li)線時的☀️空間。

随着客戶對(dui)汽車表面質量(liàng)的要求越來越(yue)高，在沖♉壓成形(xing)💰前對🆚覆蓋件闆(pan)料進行清洗已(yi)經成為汽車廠(chang)的♌标準工藝。根(gēn)據産量大小，闆(pǎn)料清洗可以分(fen)為⭐在線清洗和(hé)離線清洗兩種(zhong)工🌈藝：離線清洗(xǐ)适用于投産初(chu)期✌️，單車型産量(liàng)較低的⛱️企業，一(yi)條闆料清洗線(xiàn)可以供應2～3條沖壓線(xian)，離線清洗機的(de)規格一般寬度(du)為2m；在線清(qing)洗适用于批量(liàng)較大的企業，為(wei)适應轎車整體(ti)側圍的尺寸，在(zài)線清洗機的規(guī)格一般寬度為(wei)4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥組合(hé)的輥系，動力及(ji)傳動系統、液壓(yā)調整機構，清洗(xi)過濾系統，集束(shù)噴管組件，油霧(wù)🥰收集器，潤滑系(xì)統，行走機構，以(yǐ)及電氣控制系(xì)統等組成。主要(yao)用于标準闆材(cai)、未塗層、鍍鋅闆(pǎn)以及鋁闆等闆(pan)料、卷料的清洗(xi)。清洗機具有自(zi)🈲行走機構，在不(bu)需要清洗🔱工序(xù)時，整機可沿地(di)面軌❄️道開出。

引料輥、毛刷(shua)輥、擠幹輥各自(zì)具有獨立的壓(ya)力調整與變頻(pín)驅✨動機構，通過(guo)精确調整壓力(li)與速度，可以保(bao)證磨損、維修後(hòu)的輥系與生産(chan)線保持同步。擠(ji)幹輥采用無紡(fang)布層壓布輥，以(yi)提供良好的擠(jǐ)幹和張緊性能(neng)，并具有防擦🌍傷(shāng)和自愈功能。清(qīng)洗油箱具有加(jia)熱系統，可以使(shǐ)清洗介❤️質在不(bú)同環🔴境溫度下(xià)使用并達到zui佳(jiā)❓塗油效果。電氣(qi)系統采用具有(you)現場總線通信(xìn)功能的PLC控(kong)制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以(yi)進行參數設定(ding)、故🌂障診斷。

（6）闆料塗油(you)機

為了保證闆(pan)料在較高速度(dù)下拉延成形時(shí)的質量，在沖壓(yā)成形前對闆料(liao)進行局部塗抹(mo)拉延油是汽車(chē)廠常用的工藝(yi)手段，适用于自(zì)動化沖壓線的(de)塗油機。

塗油機(ji)主要用于闆材(cai)拉延前的塗油(you)工序，由噴槍單(dān)元、供油及油液(ye)保溫單元、噴射(she)供氣單元、闆料(liào)輸送單元、油霧(wù)收♉集單元、電氣(qì)控制單元及機(jī)身等組成。塗油(you)機具有行走機(ji)❗構，在不需要塗(tu)油時可以移動(dong)離線。噴🚩嘴采用(yong)數字化控制，保(bao)證闆料上油膜(mo)位置的準确和(hé)🈲油膜厚度的均(jun)勻。不管環🏃‍♀️境溫(wen)度如何變化，供(gong)油及油液保溫(wēn)單元均📱處于等(děng)待噴射狀态，油(you)液溫度恒定，保(bǎo)證噴射♋效果。

（7）闆料對(duì)中台

為了保證(zhèng)闆料被準确地(di)放置在模具内(nei)，在機器人㊙️拾取(qu)闆🈲料前需要對(dui)闆料進行對中(zhong)。常用的對中台(tái)有重❤️力對🏃🏻‍♂️中台(tái)✨、機械♉對中台及(ji)光學對中台三(sān)種。

1）重力對(duì)中台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自(zì)由滑向一角進(jin)🧡行定位，台上具(ju)有闆料到位檢(jian)測及雙料檢測(ce)。重力對中台适(shì)用于機器人直(zhí)接放置闆料，不(bú)适用于具有清(qīng)洗機、塗油機的(de)自動💋線。

2）機(jī)械對中台

闆料(liào)依靠磁性皮袋(dài)移動至擋塊，再(zai)由另外三側的(de)⚽氣缸驅動打料(liao)器向中心推，從(cóng)而實現精确定(dìng)位。所有打料器(qi)👌的位置可示教(jiao)編程，對中台具(ju)有闆料到位檢(jiǎn)測及雙料檢測(cè)。機🔆械對中❄️台能(neng)夠⛷️滿足各種異(yì)性料的高💰速對(duì)中。另外，可采用(yong)雙中心設計，以(yi)滿足♍同時處理(li)一模兩件或雙(shuāng)模雙件的要求(qiú)。台上具有闆料(liao)到位檢測及雙(shuāng)料檢測。

3）光(guāng)學對中台

這是(shì)近幾年發展的(de)技術，其原理是(shì)利用拍照獲得(dé)❗的闆料位置圖(tú)像經視頻處理(lǐ)軟件後自動調(diao)整機器人的軌(guǐ)迹，從而既滿足(zú)zui終将闆料精确(què)置入模具内的(de)要求，又避免了(le)機械對中台的(de)複🌈雜機構。光學(xué)㊙️對中台本🐕質上(shang)是一個具有闆(pǎn)料到位檢測及(ji)雙料檢測的磁(ci)性🔴皮帶機，相比(bǐ)❓機械對中台，光(guang)學對中台能夠(gou)顯著降低成本(ben)。

（8）機器(qi)人七軸與端拾(shi)器

标準六(liù)軸機器人用于(yú)沖壓生産能夠(gou)達到8件/min的生産節拍(pai)，為了進一步提(tí)高生産率，近年(nián)來機器人制造(zao)廠家與系統集(jí)成商紛紛研發(fa)附加七軸。采🤞用(yong)七軸後，機器人(ren)沖壓自動化生(shēng)産線的生産節(jie)拍可以進一步(bù)提高到12件(jian)/min，使得機器(qi)人自動化沖壓(yā)線的生産率能(neng)夠與昂貴的專(zhuan)用機械手高速(su)線一較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自(zi)動化沖壓線的(de)生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼(ma)垛工位的負荷(hé)就超過勞動極(ji)限，為了适應這(zhe)💔種高⛷️節奏的産(chǎn)出，需要先對沖(chong)壓件成品進行(hang)分流，然後由人(ren)工🏃‍♂️或機器人将(jiāng)其碼入料架，zui後(hòu)由鏟車将🚶料架(jià)運走。

自動(dong)化沖壓生産線(xiàn)