一(yī)、多機連線(xiàn)機械手

分(fen)為多機滑(hua)塊同步模(mo)式及滑塊(kuài)自由模式(shi)，一般适用(yong)于産量要(yao)求較大且(qie)品類衆多(duo)的小型沖(chòng)壓件。

二、多(duo)機連線機(jī)器人

一般(bān)适用于外(wài)觀和成形(xíng)性要求較(jiao)高的大型(xing)沖壓件（汽(qi)車零部件(jian)等）。

三、機器(qi)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的一般(bān)構成

典型(xing)的機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xian)包含以下(xia)部分：機器(qi)人、電控系(xì)統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮(pí)帶、闆料清(qing)洗機、闆料(liào)塗油機、對(dui)中台、線尾(wěi)⭕碼垛系統(tǒng)、安全防護(hu)系統及機(ji)器人端拾(shi)器。具體📱布(bù)置方💯式可(kě)以根據生(sheng)産車間的(de)面積♌進行(háng)調整，如拆(chāi)垛車的開(kāi)出方式既(jì)可以與沖(chong)壓線平行(hang)也可以與(yu)沖壓線垂(chui)直。

1. 沖(chong)壓機器人(ren)

沖壓(ya)生産用機(jī)器人除了(le)要求負載(zai)大、運行軌(gui)迹精确📧及(jí)性能穩定(ding)可靠等搬(ban)運機器人(ren)所共有的(de)特性，還要(yào)滿足頻繁(fán)起/制(zhì)動、作業範(fàn)圍大、工件(jiàn)尺寸及回(hui)轉面積大(da)等特點。各(ge)個生産廠(chǎng)家的沖壓(yā)機器人都(dou)在普通搬(bān)運機器人(ren)的基礎上(shàng)加大了電(diàn)動機功率(lü)及減速機(jī)規格，加長(zhang)了手臂💋，并(bìng)廣泛采用(yòng)棚架式安(ān)裝結構。

2. 機器人(ren)沖壓自動(dong)化線控制(zhi)系統

機器人沖(chong)壓自動化(hua)系統需要(yao)集成壓力(li)機、機器人(ren)、拆🐕垛機、清(qīng)洗機、塗油(yóu)機、對中台(tai)、雙料檢測(ce)裝置、視覺(jiao)識别系統(tong)、各種皮帶(dai)、同步控制(zhi)系統、安全(quán)防護系統(tǒng)及大屏幕(mù)顯示，并具(jù)有無縫集(ji)🈲成進工廠(chǎng)MES系統(tong)的能力。為(wéi)了把如此(ci)多的智能(néng)控制系統(tǒng)有效✏️集成(cheng)🔞，一般采用(yòng)以太網與(yǔ)工業現場(chang)總線二級(ji)網絡系統(tǒng)👄，其中現場(chang)總線系統(tǒng)✌️可能同時(shí)搭載安全(quán)總線。

3. 拆垛系統(tǒng)

目前(qian)常見的拆(chai)垛系統有(you)三種，分别(bie)是專用拆(chai)垛機/機器人+拆垛小(xiǎo)車/桁(héng)架式機械(xie)手+拆(chāi)垛小車。

（1）專(zhuan)用拆垛機(ji)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動液壓(yā)升降台車(che)上🌈；垛🧑🏽‍🤝‍🧑🏻料高(gao)度依靠與(yu)光電傳感(gǎn)器與液壓(yā)系統控制(zhì)，保持恒定(dìng)；磁力分張(zhang)器依靠氣(qi)動或電動(dong)驅動自動(dong)貼近垛料(liào)；采用氣缸(gāng)驅❌動、矩陣(zhèn)布置的真(zhēn)空吸盤組(zǔ)⛱️進行拆垛(duǒ)👌，真空吸盤(pan)🈲組垂直運(yun)動；拆成單(dān)張的闆料(liào)⭕采用磁性(xing)皮帶傳輸(shu)。

（2）機器人+拆垛小(xiao)車

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zài)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛料高(gao)度不控制(zhì)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自🈲動調♌整(zhěng)機器人吸(xi)料🌈高度；磁(ci)力分張器(qì)支架安裝(zhuāng)在拆垛小(xiao)車上，支架(jià)可平移并(bìng)具有多個(ge)可自由旋(xuán)轉的調整(zheng)關節，更換(huàn)垛料時人(ren)工将磁力(li)分張器靠(kào)在垛料周(zhōu)邊；拆🏃🏻‍♂️垛用(yòng)真空吸盤(pán)組及雙料(liào)檢測傳感(gǎn)器安裝在(zài)機器人端(duan)拾器上；拆(chāi)成單張的(de)闆料由機(ji)器人放置(zhì)在☂️可伸縮(suo)過渡皮帶(dài)上進行傳(chuan)輸。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛小(xiao)車

其結構(gou)特點是垛(duo)料放置在(zài)可移動的(de)拆垛小車(che)上；垛🌈料高(gao)度不控制(zhi)，拆垛時依(yi)靠計算的(de)闆料厚度(du)自動調整(zheng)機🐇械手吸(xī)料高度；磁(ci)力分張器(qì)支架安裝(zhuāng)在♈拆垛小(xiǎo)車上，支架(jià)可平🍉移并(bìng)具有多個(gè)可自由旋(xuan)轉的調整(zhěng)關節，更換(huàn)垛料時人(rén)工🍓将磁力(lì)分張器靠(kào)在垛料周(zhōu)邊；拆垛用(yòng)真空吸盤(pan)組及雙料(liao)檢測傳感(gǎn)器安裝在(zai)桁架式機(ji)械手端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機械(xiè)手放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮皮(pí)帶機

可伸(shen)縮皮帶機(jī)用于拆垛(duo)完成後單(dan)張闆料的(de)傳輸，它可(ke)以🎯為闆料(liao)提供穿過(guo)清洗機所(suǒ)需的移動(dong)速度。皮帶(dài)🧡機的速度(du)一般為變(bian)頻控制，以(yǐ)保證與後(hou)續清洗機(jī)、塗❓油機的(de)同步。皮✔️帶(dai)長度可調(diao)整，以填補(bǔ)不進行闆(pǎn)料清洗、清(qīng)洗機離線(xiàn)時的🌍空間(jian)。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它👄可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度🛀一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清🔅洗機、塗(tu)油機的🏃同(tóng)步。皮⭐帶長(zhang)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進🔞行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shi)的空間。

随着客(ke)戶對汽車(che)表面質量(liàng)的要求越(yuè)來越高，在(zai)沖壓成形(xing)前對覆蓋(gài)件闆料進(jìn)行清洗已(yi)經成為汽(qi)車廠的标(biao)準工藝🤟。根(gen)據産量大(dà)小，闆料清(qing)洗可以分(fèn)為在線清(qīng)洗和離線(xiàn)清洗兩種(zhǒng)工藝：離線(xiàn)💃🏻清洗适用(yong)于投産初(chū)期，單車型(xing)産量較低(di)的㊙️企業，一(yi)條闆料清(qīng)洗🔞線可以(yi)供應2～3條沖(chòng)壓線，離線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為2m；在線清(qīng)洗适用于(yú)批量較大(dà)的企業，為(wéi)适應轎車(chē)整體側圍(wei)的尺寸，在(zài)線清洗機(jī)的規格一(yī)般寬度為(wéi)4.2m。

清洗(xǐ)機由引料(liao)輥、毛刷輥(gun)及擠幹輥(gun)組合的輥(gǔn)系，動力及(ji)傳動系統(tǒng)、液壓調整(zhěng)機構，清洗(xǐ)過濾系統(tǒng)，集束噴管(guǎn)😘組件，油霧(wù)收集器，潤(rùn)滑系統，行(hang)走機構，以(yi)及電氣控(kòng)制系統等(deng)組成。主🐕要(yao)用于标準(zhun)闆材、未塗(tú)層、鍍☔鋅闆(pan)以及鋁闆(pan)等闆料、卷(juàn)料的清洗(xi)。清洗機具(jù)有自行走(zǒu)機構，在不(bu)需要清洗(xǐ)工序時，整(zhěng)機可沿地(di)面軌道開(kai)出。

引(yǐn)料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥(gun)各自具有(you)獨立的壓(yā)力調整與(yǔ)變頻驅㊙️動(dòng)機構，通過(guo)精确調整(zheng)壓力與速(sù)度，可以保(bǎo)證磨損、維(wéi)修後的輥(gun)系與生産(chan)線保持同(tong)步。擠幹🤟輥(gun)采用無紡(fang)布層壓布(bù)輥，以提供(gong)良好的擠(ji)幹和張❄️緊(jǐn)性能，并具(ju)有防擦傷(shang)和自愈功(gong)能。清洗油(yóu)箱具有⭐加(jiā)熱系統，可(ke)以使清洗(xi)介🔞質在不(bú)同環❓境溫(wēn)度下使♈用(yong)并達到zui佳(jiā)塗😍油效果(guǒ)。電氣系統(tong)采用具有(yǒu)現👨‍❤️‍👨場總👉線(xian)通信功能(néng)的PLC控(kòng)制，通過觸(chu)摸屏人機(ji)界面可以(yi)進行參數(shu)設定、故障(zhàng)✨診斷。

（6）闆料(liao)塗油機

為(wei)了保證闆(pǎn)料在較高(gāo)速度下拉(lā)延成形時(shí)的質量，在(zài)沖壓成形(xing)前對闆料(liào)進行局部(bu)塗抹拉延(yan)油是汽車(che)廠常用的(de)工藝手段(duan)，适🤞用于自(zì)動化沖壓(yā)線的塗🈲油(you)機。

塗油機(jī)主要用于(yú)闆材拉延(yan)前的塗油(you)工序，由噴(pen)槍單元😍、供(gong)油及油液(ye)保溫單元(yuan)、噴射供氣(qì)單元、闆料(liào)輸送單元(yuán)、油霧收🐉集(jí)單元、電氣(qì)控制單元(yuan)及機身等(deng)組成。塗油(you)㊙️機具有行(hang)走機構，在(zài)不需要塗(tu)油時可以(yǐ)移動離線(xiàn)。噴嘴采用(yòng)數字化控(kong)制，保證闆(pan)料上油膜(mó)位♉置的準(zhun)确和油膜(mó)厚度的均(jun)勻。不管環(huan)境溫度如(ru)何💛變化，供(gong)油及油🌈液(ye)保溫單元(yuán)均處于等(deng)待噴射狀(zhuàng)态，油液溫(wēn)度恒定，保(bao)證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對(duì)中台

為了(le)保證闆料(liào)被準确地(dì)放置在模(mo)具内，在機(jī)器人拾取(qǔ)闆料前需(xū)要對闆料(liao)進行對中(zhōng)。常用的對(dui)中台有重(zhong)力對中台(tái)、機械對中(zhong)台及光學(xue)對中台三(san)種。

1）重(zhong)力對中台(tai)

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的(de)斜面上依(yi)靠重力自(zì)由滑向一(yi)角進行定(ding)位👣，台上具(jù)有闆料到(dao)位檢測及(jí)雙料檢測(cè)。重力對中(zhong)台适用于(yú)機器人直(zhí)接放置闆(pan)料，不适用(yòng)于具有清(qing)洗機、塗油(yóu)機🈲的自動(dong)🌈線。

2）機(jī)械對中台(tai)

闆料依靠(kào)磁性皮袋(dài)移動至擋(dang)塊，再由另(lìng)外三側的(de)🚶‍♀️氣缸驅動(dong)打🤟料器向(xiang)中心推，從(cong)而實現精(jīng)确定位。所(suo)有打料器(qì)🤞的位置可(kě)示教編程(chéng)，對中台具(ju)有闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料檢測(cè)。機械對中(zhong)台能夠滿(mǎn)足各種異(yi)🐅性料的高(gao)❓速對中。另(ling)🥰外，可采用(yong)雙中心設(shè)👈計，以滿足(zú)同時處理(lǐ)一模兩件(jiàn)或雙模雙(shuāng)件的要求(qiú)。台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。

3）光學對(dui)中台

這是(shì)近幾年發(fā)展的技術(shù)，其原理是(shi)利用拍照(zhào)獲得🔞的闆(pǎn)料位置圖(tú)像經視頻(pín)處理軟件(jiàn)後自動調(diào)整機器人(rén)的軌迹，從(cóng)而既滿足(zu)🔞zui終将闆料(liào)精确置入(ru)模具内的(de)要求，又避(bì)免了機械(xiè)對中🤩台的(de)複🌈雜機構(gòu)。光學對中(zhong)台本質上(shang)是一個具(jù)有闆料到(dào)位檢測及(jí)雙料🔞檢測(cè)的磁性皮(pí)帶機，相比(bi)機械對中(zhōng)台，光學對(dui)中台能夠(gou)顯著降低(dī)成本。

（8）機器(qi)人七軸與(yu)端拾器

标準六(liu)軸機器人(ren)用于沖壓(yā)生産能夠(gòu)達到8件/min的(de)生産節拍(pāi)，為了進一(yī)步提高生(sheng)産率，近年(nian)來機器🔴人(ren)制造廠❄️家(jiā)與系統集(jí)成商紛紛(fen)研發附加(jiā)七軸。采用(yong)七軸後，機(jī)器人沖壓(ya)自動化生(sheng)産線的生(shēng)産節拍🈲可(kě)以進一步(bù)提🚩高到12件/min，使得機器(qì)人自動化(hua)沖壓線的(de)生産率能(neng)夠與昂貴(gui)的專❄️用機(jī)械手高速(sù)線一較高(gao)下。

（9）線尾碼(ma)垛系統

自動化(huà)沖壓線的(de)生産節拍(pai)能夠超過(guo)10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛工(gōng)位的負荷(hé)就超過勞(lao)動極限，為(wéi)了适🌈應這(zhe)💔種高節奏(zou)的産出，需(xū)要先對沖(chong)壓件成品(pǐn)進行分流(liú)，然💜後由人(rén)工或機😘器(qi)人将其碼(mǎ)入料架，zui後(hòu)由鏟車将(jiāng)料架運⚽走(zou)。

自動(dong)化沖壓生(shēng)産線