一、多機(jī)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(bān)适用于(yu)産量要(yao)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽✊車(chē)零部件(jiàn)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yī)般構成(cheng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(jī)器人👨‍❤️‍👨、電(dian)控系統(tǒng)、拆垛裝(zhuāng)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(ji)、對中台(tai)、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tǒng)💃🏻及機器(qì)👨‍❤️‍👨人端拾(shí)器。具體(ti)布置方(fang)式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jian)的面積(jī)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fang)式既可(ke)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yong)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(dìng)可靠等(děng)搬運機(jī)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zu)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(yè)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(tè)點。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(ban)運機器(qi)人的基(ji)礎上加(jiā)✨大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhang)了💘手臂(bi)，并廣泛(fan)采用棚(peng)💛架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duo)機、清洗(xǐ)機、塗油(you)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xì)統、各種(zhong)☁️皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(ān)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示❄️，并(bìng)具有無(wu)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xì)統的能(neng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效🏃‍♀️集成(cheng)，一般✊采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luo)系統，其(qí)中現場(chang)總線系(xì)統可能(neng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bie)是專用(yong)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jie)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(sheng)降台車(chē)上；垛料(liào)高度㊙️依(yī)靠與光(guang)電傳感(gan)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yi)靠氣動(dòng)或電動(dòng)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zu)垂直運(yun)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xing)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(chē)上；垛料(liao)高💯度不(bú)⚽控制，拆(chai)垛時依(yī)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)♋動調整(zheng)機器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支💯架(jia)可平移(yi)并具有(yǒu)多個可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關🐪節(jiē)，更換垛(duǒ)⛷️料時人(rén)工将磁(cí)力分♉張(zhāng)器靠在(zài)🐉垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器人放(fàng)置在可(kě)伸縮過(guò)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gou)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiao)車上📧；垛(duo)料高度(du)🐅不🈲控制(zhi)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)🐆整機械(xiè)手✊吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jià)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huan)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在❄️垛料(liao)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuāng)料💘檢測(ce)傳感器(qi)安裝在(zài)桁架式(shi)機械手(shǒu)端拾器(qi)上；拆成(chéng)單張的(de)🐆闆料💰由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可🌍以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuān)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pi)帶機的(de)速度💃一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pǎn)料的傳(chuán)輸👣，它可(ke)以👄為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qing)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(ji)的速度(dù)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bu)進行闆(pan)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為在(zài)線清洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線🛀🏻清(qing)洗适用(yòng)于投産(chan)初期，單(dān)車型産(chǎn)㊙️量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xi)線可以(yǐ)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shì)用于批(pi)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zheng)體側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(yè)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guan)組件🧑🏽‍🤝‍🧑🏻，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)🌈氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yú)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xin)闆以及(jí)鋁闆等(děng)闆料、卷(juàn)料的清(qīng)洗。清洗(xi)機具有(you)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diao)整😍與變(biàn)頻驅動(dòng)🐕機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yi)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gun)采用無(wú)紡布層(céng)壓布📐輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并🙇‍♀️具(ju)有防擦(ca)傷和自(zì)愈功能(neng)。清洗🔞油(you)箱具有(yǒu)🎯加熱系(xì)統，可🔞以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zheng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gōng)🐆藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xù)，由噴槍(qiāng)💋單💛元、供(gong)油及油(you)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(dian)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)塗🛀🏻油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhì)，保證闆(pǎn)料上油(you)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mó)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)油💋液保(bao)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tài)🤞，油液溫(wēn)度♋恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆❓料(liào)前需要(yào)對闆料(liào)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(huá)向一🐕角(jiao)進行定(ding)位💯，台上(shàng)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。重力(li)對中台(tai)适用于(yu)機器人(rén)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yong)✌️于具有(you)清洗機(jī)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(dui)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pi)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(ce)的🐇氣缸(gang)驅🌈動打(dǎ)料器向(xiang)中心推(tui)，從而實(shí)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wèi)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料‼️檢(jiǎn)測。機🏃‍♀️械(xiè)對中台(tái)能夠💰滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(su)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhong)心設🌈計(ji)，以滿足(zú)‼️同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huo)雙㊙️模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shang)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhe)是近幾(ji)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yòng)拍照獲(huo)得的闆(pǎn)料位🔞置(zhi)🔞圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌🔞迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(mian)了機械(xie)對中台(tai)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆料到(dào)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tai)🏃‍♂️，光學對(duì)中台👣能(neng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(yā)生産能(néng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造廠㊙️家(jia)🌏與系統(tong)集成商(shang)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)㊙️用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖🧑🏽‍🤝‍🧑🏻壓(ya)自動化(hua)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍🚩可(ke)以進一(yi)步提高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lǜ)能夠與(yu)昂貴的(de)💛專用機(ji)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xià)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xian)的生産(chan)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jiàn)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gōng)位的負(fù)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(ying)這種高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)🎯行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huo)機✌️器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zou)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線