一、多(duo)機連線機械(xiè)手

分為多機(jī)滑塊同步模(mo)式及滑塊自(zì)由模式，一般(bān)适用🥰于産量(liàng)要求較大且(qie)品類衆多的(de)小型沖壓件(jian)。

二、多機連線(xian)機器人

一般(ban)适用于外觀(guān)和成形性要(yao)求較高的大(da)型沖壓件（汽(qì)車🔴零部件等(deng)）。

三、機器人沖(chòng)壓自動化生(shēng)産線的一般(bān)構成

典型的(de)機器人沖壓(yā)自動化生産(chǎn)線包含以下(xià)部分：機器人(ren)、電控系統、拆(chāi)垛裝置、過渡(du)皮帶、闆料清(qīng)洗機❤️、闆料塗(tú)油機、對中台(tái)、線尾碼垛系(xi)統、安全防護(hù)系統及機器(qi)人端拾器。具(ju)體布置方式(shi)可以根據生(sheng)産車間的面(mian)積🐇進行調整(zhěng)，如拆垛車的(de)開出方式既(ji)可以與沖壓(yā)線平行也可(kě)以與沖壓線(xiàn)垂直。

1. 沖(chong)壓機器人

沖壓生産(chǎn)用機器人除(chú)了要求負載(zǎi)大、運行軌迹(jì)精确🚩及性🔱能(néng)穩🛀🏻定可靠等(děng)搬運機器人(ren)所共有的特(tè)性🧡，還要滿足(zu)頻繁起/制動、作業範(fan)圍大、工件尺(chi)寸及回轉面(miàn)積大等特點(dian)㊙️。各個生産廠(chang)家的沖壓機(jī)器人都在普(pu)通搬運機器(qì)人的基礎上(shàng)加大了電動(dong)機功率及減(jiǎn)速機規格，加(jia)長了手臂，并(bing)廣泛采用棚(péng)架式安裝結(jié)構。

2. 機器(qì)人沖壓自動(dòng)化線控制系(xì)統

機器(qi)人沖壓自動(dong)化系統需要(yao)集成壓力機(jī)、機器人、拆垛(duo)機、清洗機、塗(tú)油機、對中台(tái)、雙料檢測裝(zhuang)置、視覺識别(bie)系統、各種皮(pi)帶、同步控制(zhi)系統、安全防(fáng)護系統及大(dà)屏幕顯示，并(bìng)具有無縫集(jí)😄成進工廠MES系統的能(neng)力。為了把如(rú)此多的智能(néng)控制系統有(you)效集✍️成，一般(ban)♊采用以太網(wang)與工業現場(chǎng)總線二級網(wǎng)絡系統，其中(zhōng)現場總線系(xi)統可能同時(shí)搭載安全總(zong)線。

3. 拆垛系統

目前常見(jiàn)的拆垛系統(tǒng)有三種，分别(bie)是專用拆垛(duǒ)機/機器(qì)人+拆垛(duǒ)小車/桁(héng)架式機械手(shou)+拆垛小(xiao)車。

（1）專用拆垛機(jī)

其結構特點(diǎn)是垛料放置(zhì)在可移動液(ye)壓升降台車(chē)上♉；垛料高度(du)依靠與光電(diàn)傳感器與液(yè)壓系統控制(zhi)㊙️，保持恒定；磁(cí)力分張器依(yi)😄靠氣動或電(diàn)動驅動自動(dòng)貼近垛料；采(cǎi)用氣缸驅動(dong)、矩陣布置的(de)真空吸盤組(zu)進行拆垛，真(zhēn)空吸盤🆚組垂(chui)直運動；拆成(cheng)單張的闆料(liào)采用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機器人(ren)+拆垛小(xiao)車

其結構特(tè)點是垛料放(fàng)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上📧；垛料高度(du)不控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suan)的闆料厚度(du)自🍉動調整機(ji)器人吸料高(gao)度；磁力分張(zhāng)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小🤟車(che)上，支架可平(píng)移并具有多(duo)個可自由旋(xuán)轉的調整關(guān)節，更換垛🌈料(liao)時人工♋将磁(cí)力分張器靠(kao)在垛料周邊(bian)；拆垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gan)器安裝在機(ji)器人端拾器(qi)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)器♍人放置在(zài)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式機(ji)械手+拆(chāi)垛小車

其結(jie)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動的拆垛(duǒ)小車上；垛料(liao)高度不控制(zhì)，拆垛時依靠(kào)計算的闆料(liao)厚度自動調(diao)整機械手吸(xi)料🏃高度🤟；磁力(li)分張器支架(jia)安裝在拆垛(duo)小車上，支架(jia)可平移并具(jù)有多個可自(zi)由旋轉的調(diao)整關節，更換(huan)垛料時人工(gong)将磁力分張(zhāng)器靠在垛料(liào)周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組(zǔ)及雙料檢測(ce)傳感器安裝(zhuang)在桁架🈲式機(ji)械手端拾器(qì)上；拆成單張(zhāng)的闆料由機(jī)械手放置在(zai)可伸縮過渡(du)皮帶上進行(háng)傳輸。

（4）可伸縮皮(pi)帶機

可伸縮(suō)皮帶機用于(yú)拆垛完成後(hòu)單張闆料的(de)傳輸，它可以(yǐ)👈為闆✉️料提供(gong)穿過清洗機(ji)所需的移動(dòng)速度。皮帶🍓機(jī)的🈲速度一般(ban)🤞為變頻控制(zhì)，以保證與後(hou)續清洗機、塗(tú)油機的同步(bù)。皮帶長度🤟可(ke)調整，以填補(bǔ)不進行闆料(liao)清洗、清洗機(ji)離線時的空(kong)間。

（5）闆料清洗機(ji)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhāng)闆料的傳輸(shu)，它可🧡以為闆(pan)料提供穿過(guò)清洗機所需(xu)的移動速度(du)。皮帶機的速(su)度一般為變(biàn)頻控制，以保(bǎo)證與後續清(qīng)洗機、塗油機(jī)的同步。皮🔞帶(dai)長度可調整(zheng)，以填補不進(jìn)🏃🏻‍♂️行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

随着客戶(hù)對汽車表面(miàn)質量的要求(qiú)越來越高，在(zài)沖壓成形前(qián)對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗(xǐ)已經成為汽(qi)車廠的标準(zhǔn)工藝。根據産(chǎn)量大小，闆料(liào)清洗可以分(fen)為在線清洗(xǐ)和離線清洗(xǐ)兩種工藝：離(li)線清洗适用(yòng)于❓投産初期(qī)，單車型産量(liàng)較低的企業(yè)，一條闆料清(qing)洗線可以供(gòng)應2～3條沖壓線，離(li)線清洗機的(de)規格一般寬(kuan)度為2m；在(zài)線清洗适用(yòng)于批量較大(dà)的企業，為适(shi)應轎車整體(tǐ)側圍🔱的尺寸(cùn)，在線清洗機(ji)的規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機由引(yǐn)料輥、毛刷輥(gǔn)及擠幹輥組(zu)合的輥系，動(dòng)力及傳動⭕系(xi)統、液壓調整(zheng)機構，清洗過(guo)濾系統，集束(shu)噴管組件✊，油(yóu)霧🌍收集器，潤(run)滑系統，行走(zǒu)機構，以及電(diàn)氣控制系統(tong)等組成。主🌏要(yào)用于♉标準闆(pan)材、未塗層、鍍(du)鋅闆以及鋁(lü)闆等闆料、卷(juàn)料的✌️清洗。清(qing)洗機具有自(zì)🐕行走機構，在(zài)不需要清洗(xǐ)工序時，整機(ji)可沿地面軌(gui)道開出。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各(gè)自具有獨立(lì)的壓力調整(zheng)與變頻驅動(dòng)機構，通過精(jing)确調整壓力(lì)與速度，可以(yi)保證磨損、維(wei)修🆚後的輥系(xi)與生産線保(bao)持同步。擠幹(gan)輥采用無紡(fang)布層壓布輥(gǔn)，以提供良好(hǎo)的擠幹和張(zhang)緊性能，并具(jù)有防擦傷和(hé)自愈功能。清(qīng)洗油箱具有(you)💋加熱系統，可(kě)以使清洗介(jiè)質在不同環(huán)境溫度下使(shǐ)☀️用并達到zui佳(jiā)塗油效果。電(diàn)氣系統采用(yòng)具有現場總(zong)線通信功能(néng)的PLC控制(zhì)，通過觸摸屏(ping)人機界面可(ke)以進行參數(shù)設定、故💘障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了保(bao)證闆料在較(jiào)高速度下拉(lā)延成形時的(de)質量🌍，在🌐沖壓(yā)成形前對闆(pan)料進行局部(bù)塗抹拉延油(yóu)是汽車廠常(cháng)用的工藝手(shǒu)段，适用于自(zi)動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗(tú)油機主要用(yòng)于闆材拉延(yán)前的塗油工(gong)序，由噴槍單(dān)‼️元、供油😄及油(you)液保溫單元(yuán)、噴射供氣單(dān)元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收(shōu)🏒集單元、電氣(qì)控制單元及(jí)機身等組成(chéng)。塗油機具有(yǒu)行走機構，在(zài)不🌍需要塗⭐油(yóu)時可以移動(dòng)離線。噴嘴采(cǎi)用數字化控(kong)制，保證闆料(liao)上油膜位置(zhi)的準确和油(yóu)膜厚度的均(jun)勻。不管環境(jìng)溫度如何變(bian)化，供油及油(yóu)液保溫單元(yuan)均處于等待(dai)噴射狀态，油(yóu)液溫度恒定(dìng)，保證噴射效(xiào)果。

（7）闆料對中台(tai)

為了保證闆(pan)料被準确地(di)放置在模具(ju)内，在機器人(rén)拾取闆料前(qián)⭐需要對闆料(liao)進行對中。常(cháng)用的對中台(tai)有重力對🥰中(zhōng)台、機械對中(zhong)👅台及光學對(duì)中台三種。

1）重力對中(zhōng)台

闆料在裝(zhuāng)滿滾珠的斜(xié)面上依靠重(zhòng)力自由滑向(xiàng)一角進🧑🏽‍🤝‍🧑🏻行定(ding)位，台上具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測。重力對中(zhōng)台适用于機(ji)器人直接放(fang)置闆料，不适(shi)用于具有清(qing)洗機、塗油機(jī)的自動線。

2）機械對中(zhōng)台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移(yi)動至擋塊，再(zài)由另外三側(ce)的氣缸驅動(dòng)打料器向中(zhōng)心推，從而實(shi)現精确定位(wèi)。所有打料器(qi)的位置可示(shi)教編程，對中(zhong)台具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。機(jī)械對中台能(néng)夠滿足各種(zhǒng)異性料的高(gao)速對中。另外(wai)，可采用雙中(zhōng)心設計，以滿(mǎn)足💰同時處理(li)一模兩件或(huo)雙💚模雙件的(de)要求。台上具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。

3）光(guang)學對中台

這(zhe)是近幾年發(fa)展的技術，其(qi)原理是利用(yong)拍照獲得的(de)闆料位置🈲圖(tú)像經視頻處(chu)理軟件後自(zi)動調整機🏃🏻‍♂️器(qì)人的軌迹，從(cóng)而既💜滿足zui終(zhong)将闆料精确(que)置入模具🔴内(nei)的要♍求，又避(bi)🏃🏻‍♂️免了機械對(duì)中台的複雜(za)機構。光學對(duì)中台本質上(shàng)是一個具有(yǒu)闆料到位檢(jian)測及雙料檢(jiǎn)測的磁性皮(pi)帶機，相比機(ji)械對中台，光(guang)學對中台能(néng)夠顯著降💋低(dī)成本。

（8）機器人七(qi)軸與端拾器(qì)

标準六(liù)軸機器人用(yong)于沖壓生産(chan)能夠達到8件/min的(de)生産節拍，為(wei)了進一步提(tí)高生産率，近(jìn)年來機器人(rén)制造☂️廠家與(yu)系統集成商(shāng)紛紛研發附(fu)加七軸。采用(yong)七軸後，機器(qì)人沖壓自動(dòng)化生産線的(de)生産節拍可(kě)以進一步提(tí)高到12件(jiàn)/min，使得機(ji)器人自動化(hua)沖壓線的生(sheng)産率能夠與(yu)昂貴☁️的專用(yòng)🌈機械手高速(su)線一較高下(xià)。

（9）線(xian)尾碼垛系統(tong)

自動化(huà)沖壓線的生(sheng)産節拍能夠(gou)超過10件(jiàn)/min，這時線(xiàn)尾碼垛工位(wèi)的負荷就超(chao)過勞動極限(xian)，為了⭐适應這(zhè)種高節奏的(de)産出，需要先(xiān)對沖壓件成(cheng)品進行分流(liú)，然後由人工(gong)或機器人将(jiang)其碼入料架(jia)，zui後由鏟車将(jiang)料架運走。

自動(dòng)化沖壓生産(chan)線