一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(jī)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mó)式，一般(ban)适用♉于(yu)産✉️量要(yao)求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(dà)型沖壓(ya)件‼️（汽車(che)零🏃🏻部件(jiàn)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(sheng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)器人、電(dian)控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xǐ)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾✂️碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tong)🔞及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yi)🌐根據生(shēng)産車間(jian)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以♉與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(ke)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suǒ)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qi)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(gè)生産廠(chǎng)家的沖(chòng)壓機器(qi)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)🔴礎上加(jiā)❄️大了電(diàn)動機功(gong)率及減(jian)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(péng)🤞架式安(ān)裝結構(gou)。

2. 機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化線控(kòng)制系統(tong)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dòng)化系統(tǒng)需要集(ji)成壓力(lì)機、機器(qì)人、拆垛(duǒ)機⁉️、清洗(xi)機、塗油(yóu)機、對中(zhong)台、雙料(liào)檢測裝(zhuāng)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhong)🔴皮帶、同(tong)步控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(ji)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(chéng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhì)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chǎng)總線⚽系(xì)統🚩可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bié)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jia)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(diǎn)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(chē)上✍️；垛料(liao)高度依(yi)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tǒng)控制，保(bao)持恒定(ding)🈲；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jìn)垛料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zǔ)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yun)動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(chē)上；垛💰料(liào)高度不(bu)⚽控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gao)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分♻️張(zhang)器靠在(zài)🤟垛料周(zhōu)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liào)檢測傳(chuan)感器安(an)裝在機(jī)器人🚶‍♀️端(duān)拾器上(shàng)；拆成🌂單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)器人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiao)車上；垛(duǒ)料高度(dù)🏃‍♂️不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)高度；磁(cí)力分張(zhāng)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(ju)有多個(ge)可自由(yóu)旋轉✊的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiang)磁力分(fèn)張器靠(kao)在垛料(liào)周邊；拆(chāi)🏃‍♂️垛用真(zhēn)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料🌂由(you)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶🔅上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dai)機

可伸(shen)縮皮帶(dai)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dān)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yǐ)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)🌂速度♌一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清⭕洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhang)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qing)洗機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)😍料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suǒ)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wei)變✉️頻控(kong)制，以保(bao)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bu)進🌐行闆(pan)料清🏒洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zai)沖☔壓成(cheng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(chéng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yi)。根據産(chǎn)量☀️大小(xiao)，闆料清(qīng)洗可以(yi)分為☁️在(zai)線清洗(xǐ)和離線(xiàn)清洗兩(liang)種工♋藝(yì)：離線清(qing)洗适用(yong)于投産(chan)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的企業(ye)，一條📐闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(ye)，為适應(ying)轎車整(zhěng)😍體側圍(wéi)的🌂尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liào)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gǔn)系，動力(lì)👄及🔞傳🏃🏻‍♂️動(dòng)系🔞統、液(ye)壓調整(zhěng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(ji)束💚噴管(guan)組件，油(you)霧收集(jí)器，潤滑(hua)系統，行(háng)走機構(gòu)，以及電(dian)🚶‍♀️氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhǔ)📧要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tu)層、鍍🔞鋅(xin)闆以及(ji)🏒鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的清(qīng)洗。清洗(xǐ)♈機具有(you)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yào)清洗工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(gui)♋道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整🧡與變(biàn)頻驅動(dong)🛀🏻機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mó)損、維修(xiū)後的🔆輥(gun)系與生(shēng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹🍓輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(céng)壓布💛輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)㊙️加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zài)不同環(huan)境溫度(du)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總🐅線通(tōng)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(jī)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhàng)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhi)量，在沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yan)油是汽(qi)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yan)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單♍元、供(gòng)🏃油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pēn)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)♊霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhì)單元及(ji)機身等(děng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zài)不需要(yào)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhi)💃，保證闆(pǎn)料上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環⛹🏻‍♀️境(jing)溫度如(ru)何🤞變化(huà)，供油及(jí)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guo)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(què)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對♻️中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tai)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(li)自由滑(hua)向一🐅角(jiao)進💞行定(dìng)位🚶‍♀️，台上(shang)具有闆(pan)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tai)适用于(yú)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yong)于具有(yǒu)💚清洗機(ji)、塗油機(ji)的自動(dòng)👨‍❤️‍👨線。

2）機械對(dui)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(ling)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(dǎ)🚶料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(què)定位。所(suo)有打料(liào)器的位(wei)置可示(shì)教編程(chéng)，對中台(tai)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異❓性料(liào)的高速(su)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zu)同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huo)雙模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢🔴測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shù)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huò)得👅的闆(pǎn)料🏃‍♂️位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cong)而既滿(mǎn)足zui終将(jiāng)闆料精(jing)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiu)，又避免(miǎn)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhong)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測的(de)磁性✨皮(pi)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(duì)中台🙇🏻能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhi)造廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jiā)七軸。采(cai)用七軸(zhóu)後，機器(qì)♈人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(jī)器人自(zì)動化沖(chòng)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xian)的生産(chǎn)節拍能(neng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(yīng)這🈲種☁️高(gāo)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jìn)行分流(liu)，然後由(yóu)人工或(huò)機💯器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将🏃‍♀️料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chǎn)線