一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shì)及滑塊(kuài)自由模(mo)式，一般(bān)适♉用于(yu)産量要(yào)求較大(da)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chòng)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qì)人

一般(bān)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xing)要求較(jiao)高的大(da)型沖壓(ya)件（汽🔞車(chē)🏃🏻零部🌈件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dong)化生産(chǎn)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線包(bao)含以下(xia)部分：機(jī)器❌人、電(dian)控🏃🏻系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pǎn)料清洗(xi)機、闆料(liao)塗油機(jī)、對中台(tái)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fang)護系統(tong)✔️及機器(qì)人端拾(shi)器。具體(ti)布置方(fang)🐕式可以(yi)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diao)整，如拆(chāi)垛車⛹🏻‍♀️的(de)開出方(fang)✌️式既可(kě)以與沖(chòng)壓線平(píng)行也可(kě)以與♉沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(rén)除了要(yào)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(deng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(yè)範圍大(dà)、工件尺(chǐ)寸及回(huí)轉面積(jī)大等特(te)點🔞。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zài)普通搬(bān)運機器(qi)人的基(jī)礎上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(gui)格，加長(zhǎng)了手臂(bi)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式⭐安(ān)裝結構(gòu)。

2. 機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kòng)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tong)需要集(jí)成壓力(lì)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xǐ)機、塗油(yóu)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiào)識别系(xi)統、各種(zhǒng)💋皮帶、同(tong)步✏️控制(zhi)系統、安(an)全防護(hu)系統及(jí)大屏幕(mù)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chǎng)MES系(xì)統的能(néng)力。為了(le)把如此(ci)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gōng)業現場(chǎng)總線二(èr)級網絡(luò)系統，其(qí)中現場(chǎng)🌈總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quan)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(san)種，分别(bié)是專用(yong)拆垛機(jī)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dong)液壓升(shēng)降台車(chē)上🔞；垛料(liao)高度依(yī)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制♉，保(bǎo)持恒定(dìng)；磁力分(fèn)張器依(yi)靠氣動(dong)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jìn)垛料；采(cǎi)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kōng)吸盤組(zu)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cǎi)用磁性(xìng)皮帶傳(chuán)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(chē)上🚩；垛料(liào)高🥵度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suàn)的闆料(liao)厚度自(zi)㊙️動調整(zheng)機器人(ren)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平☁️移(yi)并具有(yǒu)多個😄可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zai)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸盤組(zǔ)及雙料(liao)💘檢測傳(chuan)感器🐇安(an)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在可(ke)伸縮🔴過(guò)渡皮⭐帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chāi)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(du)💃🏻不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(jì)算的闆(pǎn)料厚度(du)自動調(diao)整機械(xie)手吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zai)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(píng)♊移并具(jù)⁉️有多個(ge)可自由(you)旋轉的(de)調整關(guān)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工将(jiāng)磁力分(fèn)張器靠(kào)在♍垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhēn)空吸🈲盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(ce)傳感器(qi)🌏安裝在(zài)桁架式(shì)機械手(shou)端拾器(qì)上；拆成(chéng)單張的(de)闆料由(you)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shu)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shu)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dòng)速度。皮(pi)帶😍機的(de)速度一(yi)般為變(biàn)頻控制(zhi)，以保證(zhèng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bu)。皮帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qīng)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hou)單張闆(pǎn)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的❄️速度(dù)一般為(wei)變🈚頻控(kong)制，以保(bǎo)證與後(hou)續清洗(xi)機、塗⛱️油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度🏃🏻可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pan)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jiān)。

随(suí)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yào)求越來(lai)越高，在(zài)沖壓📐成(chéng)形前對(dui)覆蓋件(jian)闆料進(jin)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biao)準工藝(yì)。根據産(chan)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清🌂洗(xǐ)和離🍓線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線❗清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dān)車型産(chan)量較低(di)的企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(da)的企業(yè)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體🏃‍♂️側圍(wei)的尺寸(cùn)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yi)般寬度(dù)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liào)輥、毛刷(shuā)輥及擠(jǐ)幹輥組(zǔ)合的輥(gun)系，動力(lì)及傳動(dòng)系統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qing)洗過濾(lǜ)系統，集(jí)束噴管(guan)組件，油(yóu)霧收集(jí)器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(deng)組成。主(zhu)要用于(yu)标準闆(pǎn)材、未塗(tú)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zài)不需要(yao)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(guǐ)👈道開出(chu)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(jǐ)幹輥各(ge)自具有(you)獨立的(de)壓力調(diào)整🐆與變(biàn)頻驅動(dong)機構，通(tōng)過精确(què)調整壓(yā)力與速(su)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損、維修(xiū)後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bao)持同步(bù)。擠幹輥(gǔn)采用無(wú)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gong)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(you)箱具有(you)加熱系(xi)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(dù)下使用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(yóu)效果。電(diàn)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tong)信功能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(su)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓成💞形(xing)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用💛的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yu)自動化(hua)沖壓線(xian)的塗油(you)機。

塗油(yóu)機主要(yào)用于闆(pan)材拉延(yán)前的塗(tu)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)🈲單元、供(gong)油🏃‍♀️及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qi)單元、闆(pan)料輸☎️送(sòng)單元、油(yóu)霧收集(jí)單🔞元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(jí)機身等(deng)組成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zou)機構，在(zai)不需要(yào)塗油時(shí)可以移(yi)🏃動離線(xian)。噴嘴采(cǎi)用數字(zì)化控制(zhì)，保證闆(pan)料👈上油(yóu)膜位置(zhì)的準确(què)和油膜(mó)厚度的(de)🌈均勻。不(bú)管環境(jìng)溫度如(ru)何變化(huà)，供油及(ji)油⭕液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yu)等待噴(pēn)射狀态(tài)，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保證噴(pēn)射效果(guo)。

（7）闆料(liào)對中台(tai)

為了保(bao)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhi)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liào)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yòng)的對中(zhōng)台有重(zhong)力對中(zhōng)台🔱、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tái)三種。

1）重力(li)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gun)珠的斜(xie)面上依(yi)靠重力(lì)自由滑(hua)向一角(jiǎo)進✍️行🌏定(dìng)位🐉，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測✌️。重力(li)對中台(tai)适用于(yu)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liao)，不适用(yòng)💚于具有(you)清洗機(ji)、塗油機(ji)㊙️的自動(dòng)☁️線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kao)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuài)，再由另(ling)外三側(cè)的♻️氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liào)器的位(wei)📧置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測📧及(jí)雙料檢(jian)測。機械(xiè)對中💁台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liào)的高🌏速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cai)用雙中(zhōng)心設計(ji)，以滿足(zu)✏️同時處(chù)理一模(mo)兩件或(huo)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pan)料位置(zhi)圖像經(jīng)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)☂️而既滿(mǎn)足zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要🐉求(qiu)，又避💔免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複雜(za)機構。光(guāng)學對中(zhōng)台本質(zhì)上是一(yi)個具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tái)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低成(chéng)本。

（8）機(ji)器人七(qi)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(yā)生産能(neng)夠達到(dao)8件(jian)/min的(de)生産節(jiē)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(ji)器人🐪制(zhì)造廠家(jiā)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yán)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qì)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xian)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yi)步提🔞高(gao)到12件/min，使得機(jī)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(ji)械👉手高(gāo)速線一(yī)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jiàn)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wei)了适⭐應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xū)要先對(duì)沖壓件(jiàn)成品進(jin)行分流(liú)，然後由(you)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(ma)入料架(jià)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liao)架運走(zǒu)。

自(zì)動化沖(chòng)壓生産(chan)線