一、多機連(lián)線機械手

分為多(duo)機滑塊同步模式(shì)及滑塊自由模式(shì)，一般适用🈲于産量(liàng)要求較大且品類(lei)衆多的小型沖壓(yā)件。

二、多機連線機(ji)器人

一般适用于(yú)外觀和成形性要(yào)求較高的大型沖(chong)壓件（汽車零部件(jian)等）。

三、機器人沖壓(yā)自動化生産線的(de)一般構成

典型的(de)機器人沖壓自動(dòng)化生産線包含以(yi)下部分💋：機器人、電(diàn)控系統、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶、闆料清(qīng)洗機、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾碼垛(duǒ)系統、安全防護系(xì)統🐪及機器人端拾(shí)器。具體🚶布置方式(shi)可以根據生産車(che)間的面積進行調(diào)整👉，如拆垛車的開(kāi)出方✊式既可以與(yu)沖壓線平行也可(kě)以與沖壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓機器人(ren)

沖壓生産用(yòng)機器人除了要求(qiu)負載大、運行軌迹(jì)精确及性能穩定(ding)可靠等搬運機器(qì)人所共有的特性(xing)，還要滿足頻繁起(qǐ)/制動、作業範(fàn)圍大、工件尺寸及(jí)回轉面積大等特(te)點。各個生産廠家(jiā)的沖壓機器人都(dou)在普通搬運機器(qi)人的基礎上加大(da)了電動機功率及(ji)減速機規格，加長(zhang)了手臂，并廣泛采(cǎi)用棚架式安裝結(jié)構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化線控制(zhì)系統

機器人(ren)沖壓自動化系統(tong)需要集成壓力機(ji)、機器人、拆🐪垛機、清(qīng)洗機、塗油機、對中(zhōng)台、雙料檢測裝置(zhì)、視覺♋識别🛀系統、各(gè)種皮帶、同步控制(zhi)系統、安全防護系(xi)統及大屏❓幕顯示(shi)，并具有‼️無縫集成(chéng)進工廠MES系統(tǒng)的能力。為了把如(ru)此多的智能控制(zhì)系統有效集成，一(yi)般采用以太網與(yu)工業現場總線二(er)級網絡系統，其中(zhong)現場👅總線系統可(ke)能同時搭載安全(quan)總線。

3. 拆垛系統

目前常見的拆(chāi)垛系統有三種，分(fen)别是專用拆垛機(jī)/機器人+拆垛小車/桁(héng)架式機械手+拆垛小車。

（1）專用拆垛機

其(qí)結構特點是垛料(liào)放置在可移動液(ye)壓升降台車上；垛(duǒ)✨料🏃‍♂️高度依靠與光(guang)電傳感器與液壓(ya)系統控制，保持恒(héng)定；磁力分張器依(yī)㊙️靠氣動或電動驅(qū)動自動貼近垛料(liào)；采用氣缸驅動、矩(jǔ)陣布置的真空吸(xī)盤組進行拆垛，真(zhēn)空吸盤組垂直運(yùn)動；拆成單張的闆(pan)料❌采用磁性皮帶(dài)傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小(xiǎo)車

其結構特點是(shi)垛料放置在可移(yi)動的拆垛小車上(shàng)；垛料高度不🐪控制(zhì)，拆垛時依靠計算(suàn)的闆料厚度自動(dòng)調整機器人吸料(liào)高度；磁力分張器(qì)支架安裝在拆垛(duo)小💋車上，支架可平(píng)移并具✂️有多個可(kě)自由旋轉的調整(zheng)關節，更換垛料時(shi)人工将磁力分♌張(zhang)器靠在🌈垛料周邊(biān)；拆垛用真空吸盤(pán)組及雙料🌈檢測傳(chuan)感器安裝在機器(qi)人端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由機(jī)器人放置在可伸(shēn)縮過渡皮👣帶上進(jin)行傳輸。

（3）桁架式機械手+拆垛小車

其結(jié)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chāi)垛小車上；垛😍料高(gao)度不控制，拆垛時(shí)依靠計算的闆料(liao)厚度自♌動調整機(ji)械手吸料高度；磁(ci)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支✍️架可平移并具(ju)有多個可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zài)垛料周邊；拆垛用(yòng)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器安(an)裝在桁架式☎️機械(xie)手端拾器上；拆成(chéng)單張的闆料由機(ji)械手放置在可伸(shēn)縮過渡皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可伸縮皮帶機

可(kě)伸縮皮帶機用于(yú)拆垛完成後單張(zhāng)闆料的傳輸，它可(ke)以為闆料提供穿(chuan)過清洗機所需的(de)移動速度。皮帶機(ji)的速度一般為變(biàn)頻控制，以保證與(yu)後續清洗機、塗油(yóu)機的同步。皮帶長(zhǎng)度🙇‍♀️可調整，以填補(bu)不進行闆料清🔞洗(xi)、清洗機離線時的(de)♋空間。

（5）闆(pan)料清洗機

可伸縮(suō)皮帶機用于拆垛(duo)完成後單張闆料(liào)的傳輸，它可🤟以為(wéi)✔️闆料提供穿過清(qīng)洗機所需的移動(dòng)速度。皮帶機的速(sù)度一般🥰為變頻控(kong)制，以保證與後續(xù)清🍉洗機、塗🏒油機的(de)同步。皮😍帶長度可(kě)調整✌️，以填補不進(jin)行闆料清洗、清洗(xi)機離線時的空間(jiān)。

随着客戶對(duì)汽車表面質量的(de)要求越來越高，在(zai)沖壓成形⚽前對覆(fu)蓋件闆料進行清(qing)洗已經成為汽車(che)廠的标準工藝。根(gen)據産量大小，闆料(liào)清洗可以分為在(zai)線清洗和離線清(qīng)洗🍓兩種工藝：離線(xian)清洗适用于投産(chǎn)初期，單車型産量(liàng)較低的企業，一條(tiao)闆料清洗線可以(yi)供應2～3條(tiáo)沖壓線，離線清洗(xi)機的規格一般寬(kuān)度為2m；在線清(qing)洗适用于批量較(jiào)大的企業，為适應(ying)轎車整⛷️體側🏃🏻圍的(de)📧尺寸，在線清洗機(ji)的規格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗機由(you)引料輥、毛刷輥及(jí)擠幹輥組合的輥(gǔn)系，動力及傳動系(xi)🛀🏻統、液壓調整機構(gòu)，清洗過濾系統，集(ji)束噴管組件🐪，油霧(wu)收集器，潤滑系統(tǒng)，行走機構，以及電(diàn)氣控制系統等🙇🏻組(zǔ)成。主要用于标準(zhǔn)闆材、未塗層、鍍鋅(xīn)闆以及鋁闆等闆(pǎn)料、卷料的清洗。清(qīng)洗⁉️機具有自💘行走(zou)機構，在🔴不需要清(qing)洗工序時，整機可(ke)沿地面軌道開出(chū)。

引料輥、毛刷(shuā)輥、擠幹輥各自具(ju)有獨立的壓力調(diào)整與🌈變頻驅動機(jī)構，通過精确調整(zhěng)壓力與速度，可以(yǐ)保證♉磨損、維修🛀後(hòu)的輥系與生産線(xian)保持同步。擠幹輥(gun)采用無紡布層壓(yā)布輥，以提供良好(hao)的擠幹和張緊性(xìng)能，并具有防擦傷(shāng)和自愈功能。清洗(xi)油箱具有‼️加熱系(xi)統，可以使清洗介(jiè)質在不同環境溫(wen)度下使用并達到(dao)zui佳✂️塗🐉油效果。電氣(qì)系🏒統采用具有現(xiàn)⛹🏻‍♀️場總線通信功能(neng)的PLC控制，通過(guò)觸摸屏人機界面(mian)可以進行參數設(she)定、故障診斷。

（6）闆料塗油機

為了(le)保證闆料在較高(gāo)速度下拉延成形(xing)時的質量，在沖☁️壓(yā)成形前對闆料進(jìn)行局部塗抹拉延(yan)油是汽車廠常用(yòng)的工🚶藝手㊙️段，适用(yong)于自動化沖壓線(xiàn)的塗油機。

塗油機(jī)主要用于闆材拉(la)延前的塗油工序(xu)，由噴槍單🧑🏽‍🤝‍🧑🏻元🆚、供油(you)及油液保溫單元(yuan)、噴射供氣單元、闆(pan)料輸送單元、油霧(wu)收集單元、電氣控(kong)制單元及機身等(deng)組成。塗油機具有(you)行走機構，在不需(xu)要塗油時可以移(yí)⁉️動離線。噴嘴采用(yòng)數字化控制，保證(zhèng)闆料上油膜位🛀🏻置(zhi)的準确和油膜厚(hòu)度的‼️均勻。不管環(huan)境溫度如何🥵變化(huà)，供油及油🎯液保溫(wēn)單元均處于等待(dài)噴射狀态，油液溫(wen)度恒定，保㊙️證噴射(she)效果。

（7）闆(pan)料對中台

為了保(bao)證闆料被準确地(di)放置在模具内，在(zài)機器人拾取闆料(liào)前需要對闆料進(jin)行對中。常用的對(dui)中台有重🥰力對中(zhōng)台、機械對中👉台及(jí)光學對中台三種(zhong)。

1）重力對中台(tai)

闆料在裝滿滾珠(zhu)的斜面上依靠重(zhong)力自由滑向一角(jiao)進行定位，台上具(jù)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測♍。重力(lì)對中台适用于機(jī)器💰人直接放置闆(pan)料，不适用🙇🏻于具有(yǒu)清洗機、塗油機的(de)自動線。

2）機械(xiè)對中台

闆料依靠(kao)磁性皮袋移動至(zhi)擋塊，再由另外三(sān)側的氣缸驅⭐動打(dǎ)料器向中心推，從(cóng)而實現精确定位(wèi)。所有打料器🏃🏻‍♂️的位(wèi)置可示教編程，對(dui)中台具有闆料到(dào)🔆位檢測及雙料檢(jian)測。機🤞械對中台能(neng)夠滿足各種異性(xing)料的高速對中。另(lìng)外，可采用雙中心(xin)設計，以滿足同時(shí)處理一模兩件或(huò)雙模雙件的要求(qiú)。台上具有🔴闆料到(dao)位檢測及雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近幾年發(fā)展的技術，其原理(lǐ)是利用拍照獲得(dé)的⛹🏻‍♀️闆料位置圖像(xiang)經視頻處理軟件(jian)後自動調整機器(qì)人的軌☁️迹，從而既(jì)滿足zui終将闆料精(jīng)确置入模具内的(de)要🐪求，又避免了機(jī)械對中台的複雜(zá)機構。光學對中台(tai)本質上是一個具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測的磁(ci)性皮帶機，相比機(jī)械對中台，光學對(dui)中台能夠顯著降(jiàng)低成本。

（8）機器人七軸與端(duan)拾器

标準六(liu)軸機器人用于沖(chong)壓生産能夠達到(dao)8件/min的生(shēng)産節拍，為了進一(yī)步提高生産率，近(jin)年來機器人制🌐造(zao)廠🔞家與系統集成(chéng)商紛紛研發附加(jiā)七軸。采用七🔞軸後(hou)，機器人沖壓自動(dong)化生産線的生産(chan)節拍可以進一步(bu)提高到12件/min，使得機器人自(zì)動化沖壓線的生(shēng)産率能夠與昂貴(gui)的專用機械手高(gāo)速線一較高下。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化(hua)沖壓線的生産節(jie)拍能夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位的負荷(hé)就超過勞動極限(xian)，為了适應這種✂️高(gāo)💜節奏的産出，需要(yào)先對沖壓件成品(pin)進行分⛷️流，然🔞後由(you)人工或機器人将(jiang)其碼入料架，zui後由(yóu)📞鏟車将料架運❌走(zou)。

自動化沖壓生産(chǎn)線