一、多機連線機械(xiè)手

分為多機滑塊(kuài)同步模式及滑塊(kuai)自由模式，一般适(shì)🈲用🥵于✍️産♊量要求較(jiao)大且品類衆多的(de)小型沖壓件。

二、多(duō)機連線機器人

一(yī)般适用于外觀和(he)成形性要求較高(gāo)的大型沖壓件（汽(qi)👈車零部💛件等）。

三、機(jī)器人沖壓自動化(hua)生産線的一般構(gòu)成

典型的機器人(rén)沖壓自動化生産(chǎn)線包含以下部分(fèn)：機🏒器📞人、電控系統(tǒng)、拆垛裝置、過渡皮(pí)帶、闆料清洗機、闆(pan)料塗油機、對中台(tai)、線尾碼垛系統、安(ān)全防護系統及機(ji)器人端拾器。具體(ti)💃布置方式可以根(gen)據生産車間的面(miàn)積進行調整，如拆(chai)垛車的開出方式(shì)既可以與沖壓線(xiàn)平行也可以與沖(chòng)壓線垂直。

1. 沖(chòng)壓機器人

沖(chòng)壓生産用機器人(ren)除了要求負載大(da)、運行軌迹精确及(ji)🌈性能穩♊定可靠等(děng)搬運機器人所共(gong)有的特性，還要💚滿(man)足頻繁起/制(zhi)動、作業範圍大、工(gōng)件尺寸及回轉面(miàn)積大等特點。各個(ge)生産廠家的沖壓(ya)機器人都在普通(tong)搬運機器人的基(jī)😍礎上加大了電動(dong)機功率及減速機(ji)規格，加長了手臂(bi)👄，并廣泛采用棚🔞架(jia)式安裝結構。

2. 機器人沖壓自動(dong)化線控制系統

機器人沖壓自(zì)動化系統需要集(ji)成壓力機、機器人(ren)、拆垛機、清洗機、塗(tu)油機、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視覺識(shí)别系統、各種皮帶(dai)、同步控制系統、安(ān)全防護系統及大(dà)屏幕顯示，并具有(yǒu)無縫集成進工廠(chang)MES系統的能力(li)。為了把如此多的(de)智能控制系統有(you)效🌐集成，一般采🔞用(yòng)以太網與工業現(xiàn)場總線二級網絡(luo)系統，其中現場總(zong)線系統可能同時(shi)搭載安全總線。

3. 拆(chai)垛系統

目前(qian)常見的拆垛系統(tǒng)有三種，分别是專(zhuān)用拆垛機/機(jī)器人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式機(jī)械手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結構特(tè)點是垛料放置在(zài)可移動液壓升降(jiang)台車上；垛料高度(du)依靠與光電傳感(gǎn)器與液壓系統控(kong)制，保持🏒恒定；磁力(lì)分張器依靠氣動(dong)或電動驅動自動(dòng)貼近垛料；采用氣(qì)缸驅動、矩陣布置(zhi)的真空吸盤組進(jìn)行拆垛，真空吸盤(pán)組垂直運動；拆成(cheng)單張的闆料采用(yòng)磁性皮帶傳輸。

（2）機器人+拆垛小車

其結(jie)構特點是垛料放(fang)置在可移動的拆(chai)垛小車上；垛料高(gāo)度不🥵控制，拆垛時(shi)依靠計算的闆料(liào)厚度自動調整機(ji)器人♊吸料高度；磁(cí)力分張器支架安(an)裝在拆垛小車上(shang)，支架可平🐪移并具(ju)有多個👄可自由旋(xuan)轉的調整關節，更(geng)換垛料時人工将(jiang)磁力分張器靠在(zai)垛料周邊；拆垛用(yong)真空吸盤組及雙(shuang)料檢測傳感器🌈安(ān)裝在機器人端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由🔞機器人放(fang)置在可伸縮🌏過渡(dù)皮帶上進行㊙️傳輸(shū)。

（3）桁架式(shi)機械手+拆垛(duo)小車

其結構特點(dian)是垛料放置在可(kě)移動的拆垛小車(che)上；垛料高度不控(kòng)制，拆垛時依靠計(jì)算的闆料厚度自(zi)動調整機❓械手♊吸(xi)料高度；磁力分張(zhāng)器支架安裝在拆(chāi)垛小💋車上，支架可(kě)平移并具有多個(ge)可自由旋轉的調(diao)整關節，更換垛料(liào)時人工将磁力分(fen)張器靠在🏃‍♂️垛料周(zhōu)邊；拆垛用真空吸(xi)盤組及雙料檢測(ce)傳感器安裝在桁(heng)架式🔴機械手端拾(shí)器上；拆成單張的(de)闆料由機械手👣放(fàng)置在可伸縮過渡(dù)皮帶上進行傳輸(shu)。

（4）可伸縮(suo)皮帶機

可伸縮皮(pí)帶機用于拆垛完(wán)成後單張闆料的(de)傳輸，它可以☎️為闆(pǎn)料提供穿過清洗(xi)機所需的移動速(su)度。皮帶機的❓速度(dù)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻一般💋為變頻控制(zhì)，以保證與後續清(qing)洗機、塗👌油機的同(tóng)步。皮帶長度可調(diào)整，以填補不進行(hang)闆料清洗、清洗機(ji)離線時的空間。

（5）闆料清洗(xi)機

可伸縮皮帶機(jī)用于拆垛完成後(hou)單張闆料的傳輸(shu)，它可以為闆料提(tí)供穿過清洗機所(suǒ)需的移動速度。皮(pí)帶機的📱速度一般(ban)為變頻控制，以保(bǎo)證與後續清洗機(ji)、塗油機的同步。皮(pí)帶長度可調整，以(yi)填補不進行闆料(liào)清洗、清洗機🈲離線(xiàn)時的空間。

随(sui)着客戶對汽車表(biǎo)面質量的要求越(yuè)來越高，在沖壓成(chéng)♊形前☂️對覆蓋件闆(pǎn)料進行清洗已經(jīng)成為汽車🧑🏽‍🤝‍🧑🏻廠的标(biao)準工藝。根據産量(liang)大小，闆料清洗可(kě)以分為在線清洗(xi)和離線清洗兩種(zhǒng)工藝：離線清洗适(shi)用于投産初期，單(dan)車型産量較低的(de)企業，一條闆料清(qīng)洗🌏線可以供應2～3條沖壓線(xiàn)，離線清洗機的規(gui)格一般寬度為2m；在線清洗适用(yong)于批量較大的企(qǐ)業，為适應轎車整(zheng)體🥵側圍😘的☔尺寸，在(zài)線清洗機的規格(gé)一般寬度為4.2m。

清洗機由引料輥(gǔn)、毛刷輥及擠幹輥(gun)組合的輥系，動力(lì)及傳🤩動🐇系統、液壓(ya)調整機構，清洗過(guo)濾系統，集束噴管(guan)組件，油霧收集器(qì)，潤滑系統，行走機(ji)構，以及電♈氣控制(zhì)系統等組成。主要(yao)用于🌈标準闆材、未(wèi)塗層、鍍鋅闆以及(jí)鋁闆等闆料、卷料(liao)的清洗。清洗機具(ju)有自行走機構，在(zai)不需要清洗工序(xù)時，整機可沿地面(mian)軌道開出。

引(yin)料輥、毛刷輥、擠幹(gan)輥各自具有獨立(li)的壓力調整與變(bian)頻驅動機構，通過(guo)精确調整壓力與(yu)速度，可以保證磨(mo)損、維修㊙️後的輥系(xì)與生産線保持同(tóng)步。擠幹💚輥采用♈無(wu)紡布層壓布輥，以(yǐ)提🧡供良好的擠幹(gàn)和張緊性能，并具(ju)有防擦💛傷和自愈(yù)功能。清洗油箱具(ju)有加熱系統，可🥰以(yǐ)使清洗介質在不(bú)同環💃境溫度下使(shǐ)用并達到zui佳🛀🏻塗🐉油(you)效果。電氣系統采(cǎi)用具有現場總線(xian)通信功📐能的PLC控制，通過觸摸屏(ping)人機界面可以進(jin)行參數設定、故障(zhang)診🐆斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了保證闆(pǎn)料在較高速度下(xia)拉延成形時的質(zhi)量，在沖壓成㊙️形🍉前(qian)對闆料進行局部(bu)塗抹拉延油是汽(qì)車廠常用的工藝(yì)手段，适用于自動(dong)化沖壓線的塗油(yóu)機。

塗油機主要用(yong)于闆材拉延前的(de)塗油工序，由噴槍(qiang)單元、供😘油及油液(ye)保溫單元、噴射供(gòng)氣單元、闆料輸送(sòng)單元、油霧收♉集單(dan)元、電氣控制單元(yuán)及機身等組成。塗(tú)油🔴機具有🐕行走機(jī)構，在不需要塗油(you)時可以移👉動離線(xiàn)。噴嘴采用數字化(hua)控制，保證闆料上(shang)油膜位置的準确(que)和油膜厚度的均(jun)勻。不管環境溫度(du)如何變化，供油及(ji)🈚油液保溫單元均(jun)💁處于等待噴射狀(zhuàng)态，油液溫度❤️恒定(ding)，保證噴射效果。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保證闆料(liao)被準确地放置在(zai)模具内，在機器人(ren)拾🌐取🔴闆料前需要(yào)對闆料進行對中(zhōng)。常用的對中台有(yǒu)重🧑🏾‍🤝‍🧑🏼力對💰中台❤️、機械(xie)對中👈台及光學對(duì)中台三種。

1）重(zhong)力對中台

闆料在(zai)裝滿滾珠的斜面(miàn)上依靠重力自由(you)滑向一角進行定(ding)位，台上具有闆料(liao)到位檢測及雙料(liào)檢測。重力對中台(tái)适用于機器人直(zhí)接放置闆料，不适(shi)用于具有清洗機(ji)、塗油機的自動線(xiàn)。

2）機械對中台(tai)

闆料依靠磁性皮(pí)袋移動至擋塊，再(zài)由另外三側的氣(qì)🥵缸驅動🥰打👨‍❤️‍👨料器向(xiàng)中心推，從而實現(xian)精确定位。所有打(dǎ)料器的位置可🔱示(shi)教編程，對中台具(ju)有闆料到位檢測(cè)及雙料檢測。機🥰械(xiè)對中台能夠滿足(zu)各種異㊙️性料的高(gao)速對中。另❓外，可采(cai)用雙中心設計，以(yi)滿足🔆同時處理一(yī)模兩件或雙模雙(shuang)件的要求。台上具(ju)有👨‍❤️‍👨闆料到位檢測(ce)及雙料檢測。

3）光學對中台

這是(shì)近幾年發展的技(ji)術，其原理是利用(yong)拍照獲得✉️的闆料(liào)位置圖像經視頻(pín)處理軟件後自動(dòng)調整機📧器人的軌(gui)♉迹，從而既滿足🙇‍♀️zui終(zhōng)将闆料精确置入(ru)模具内的要求，又(you)避🈲免了機械對中(zhong)台的複雜機構。光(guang)學對中台本🧡質上(shàng)是一🐅個具有闆❄️料(liao)到位檢💔測及雙料(liao)⛹🏻‍♀️檢測的磁性皮帶(dai)機，相比機械對中(zhōng)台✍️，光學對中台📞能(néng)夠顯著降低🎯成本(běn)。

（8）機器人(rén)七軸與端拾器

标準六軸機器(qì)人用于沖壓生産(chan)能夠達到8件(jiàn)/min的生産節拍(pāi)，為了進一步提高(gāo)生産率，近年來機(jī)器🤞人制造‼️廠家與(yu)系統集成商紛紛(fēn)研發附加七軸。采(cai)用七軸後，機器人(rén)沖壓自動化生産(chan)線的生産節拍可(ke)以進🥰一步提高到(dào)12件/min，使得(de)機器人自動化沖(chòng)壓線的生産率能(néng)夠與昂貴的專用(yòng)機械手高速線一(yī)較高下。

（9）線尾碼垛系統

自動化沖壓線(xiàn)的生産節拍能夠(gòu)超過10件/min，這時線尾碼垛工(gōng)位的負荷就超過(guo)勞動極限，為了适(shi)應這㊙️種高節奏的(de)産出，需要先對沖(chong)壓件成品進行分(fèn)流，然後由人工或(huò)機器人将其碼入(ru)料架，zui後由鏟車将(jiāng)料架運走。

自動化(hua)沖壓生産線